[实用新型]一种管道机器人爬行器

说明书

本实用新型提供了一种管道机器人爬行器，包括：机体，遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构用以控制所述行走轮沿管道母线行走，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外倾的控向轴承，所述前束角控制盘与所述行走轮之间通过控向轴承连接，用以使行走轮的行走方向能够自适应调整。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人爬行器。

背景技术

现有探伤用管道机器人爬行器采用两轴四轮结构，遇到管线稍有角度就会使得前轮有沿管壁向上运动的趋势，造成后驱动轮着地面积减小，驱动力下降；也容易造成管道机器人的侧倾，甚至翻转、卡死等现象。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种管道机器人爬行器，解决管道机器人不走管道母线、在弯曲管道转向时易偏离等问题。

为了实现本实用新型的上述目的，采用以下技术方案：

本实用新型提供的管道机器人爬行器，包括：机体，

遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；

行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；

驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；

所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构用以控制所述行走轮沿管道母线行走，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外倾的控向轴承，所述前束角控制盘与所述行走轮之间通过控向轴承连接，用以使行走轮的行走方向能够自适应调整。

进一步，所述前束角控制盘为楔型结构，包括靠近所述机体的竖直面，以及远离机体的外倾面，所述行走轮连接在外倾面上。

进一步，所述行走轮包括轮毂，所述前束角控制盘通过所述控向轴承连接在所述轮毂上。

进一步，所述控向轴承包括安装在所述轮毂上的调心轴承，以及连接在轮毂上且与调心轴承同心安装的压力轴承，所述调心轴承能够跟随所述压力轴承使所述行走轮在外倾状态下行走。

进一步，所述轮毂的径向外侧安装有橡胶轮胎，所述橡胶轮胎通过榫卯结构可拆卸地安装在轮毂上。

进一步，所述机体内设置有可对机器人爬行器定位监控的惯性导航装置。

进一步，所述遥控装置连接有监听设备，所述监听设备包括设置在所述机体上的视觉系统以及与所述视觉系统连接的定点监听装置，用于实时传送管道内的图像。

进一步，所述视觉系统包括CCTV摄像头、照明控制部、光线感应器、照明灯以及电源，所述光线感应器用于感应管道内光线强度的变化并生成照明信号，所述照明控制部根据所述照明信号控制所述照明灯。

本实用新型通过能够自适应调整行走方向的行走装置，解决了管道机器人不走管道母线、通过性能差的问题，从根本上解决了管道机器人在遇到管道略有转弯时，前轮有转弯沿管壁向上运动趋势的问题。

通过前束角控制盘以及不同功能轴承构成的导向及控向机构，在行走过程中使前轮遇到管道拐弯角度时，自适应产生向下的运动趋势，待回到管道母线后，导向及控向机构又会自动校正向前的运动方向，保持机器人始终延管道母线运动。

附图说明