[实用新型]一种管道机器人测量系统

权利要求书

1.一种管道机器人测量系统，通过管道机器人带动惯性导航定位仪在管道内进行测量，其特征在于，包括：机体，所述机体的下部连接有导向轮；

所述惯性导航定位仪安装在所述机体上，所述机体上设置有用于柔性安装惯性导航定位仪的减震组件；

机体在行进方向上的两侧均设置有用于调整导向轮内倾角度的摆臂组件，能够使机体沿管道轴线行走的母线循迹组件，以及能够将管道内的视频图像实时向外传送的图传遥控组件；

所述机体的底部设置有动力装置，所述动力装置与所述导向轮连接，用于驱动导向轮在管道内行进。

2.根据权利要求1所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述机体包括骨架，所述骨架由呈倒三角排布的三根拉筋杆构成，所述骨架的前后两侧安装有封板，所述减震组件、摆臂组件以及母线循迹组件安装在所述封板上。

3.根据权利要求2所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述惯性导航定位仪的两端连接有定位仪座舱，所述定位仪座舱与所述封板连接，所述减震组件包括设置在定位仪座舱上的用于缓冲惯性导航定位仪刚性振动的隔震胶圈，以及使惯性导航定位仪与封板柔性隔离的橡胶弹簧垫。

4.根据权利要求3所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述惯性导航定位仪的两端连接有固定帽，所述隔震胶圈连接在所述固定帽上，所述橡胶弹簧垫设置在所述固定帽与所述封板之间。

5.根据权利要求2所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述摆臂组件包括连接在所述封板上的控制板，所述控制板上安装有导向轮摆臂楔板及导向轮摆臂板。

6.根据权利要求2所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述母线循迹组件包括位于所述导向轮上方的燕型下压块，所述燕型下压块的下方对称设置有轮系支撑臂，所述轮系支撑臂与最下方的所述拉筋杆之间连接有拉伸弹簧。

7.根据权利要求6所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述燕型下压块的上方连接有调节螺杆，所述调节螺杆的底端抵触在燕型下压块上。

8.根据权利要求6所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述轮系支撑臂上安装有全极性霍尔开关计米传感器。

9.根据权利要求1所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述导向轮包括铝材质的轮毂，所述轮毂的外侧安装有由硫化橡胶制成的胎面，所述胎面与所述轮毂通过榫卯结构连接。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的管道机器人测量系统，其特征在于，所述图传遥控组件包括用于提高传输能力的中继站。