[实用新型]一种自动化机械手装置

说明书

本实用新型属于机械手装置技术领域，尤其涉及一种自动化机械手装置，包括安装座，安装座顶部设置有气缸，安装座底部设置有插孔端，插孔端内设置有拉杆，气缸的连杆穿过安装座与所述拉杆固定连接，在气缸的作用下拉杆可沿所述插孔端内部上下运动；拉杆下端设置有燕尾块，插孔端的下端转动连接有楔形导块，楔形导块位于燕尾块两侧，当拉杆向上运动时，楔形导块受到燕尾块向外的挤压而向外侧涨出，当拉杆向下运动时，燕尾块向下复位，而楔形导块向内侧收缩，最终复位。所述的机械手装置结构简单，通过气缸与机械结构的巧妙设计，解决了小尺寸圆孔类工件的抓取问题，可直接安装在关节机器人或常规机械臂结构上实现圆孔类工件的抓取。

技术领域

本实用新型属于机械手装置技术领域，尤其涉及一种自动化机械手装置。

背景技术

目前随着工业自动化的不断深入，自动化生产已经成为一种趋势，如何解决机械手自动抓取工件成为必须面对和解决的问题。现有技术中传统的机械手夹具装置中，常用的圆孔类工件的抓取方法是利用三爪卡盘外撑的方式实现，通常采用齿轮齿条传动或丝杠传动等技术实现对工件的抓取，由于产品在抓取过程中受到空间、加工工艺等因素的限制，这种机械手装置结构相对较为复杂，不适用于内孔尺寸较小或内孔较为细长的工件的抓取。因此设计一种占用空间小、抓取可靠，能解决小尺寸圆孔类工件抓取问题的自动化机械手装置成为一种必然。

实用新型内容

为解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种自动化机械手装置，该装置结构简单，通过气缸与机械结构的巧妙设计，解决了小尺寸圆孔类工件的抓取问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动化机械手装置，包括安装座，所述安装座顶部设置有气缸，所述安装座底部设置有插孔端，所述插孔端内设置有拉杆，所述气缸的连杆穿过安装座与所述拉杆固定连接，在气缸的作用下所述拉杆可沿所述插孔端内部上下运动；所述拉杆下端设置有燕尾块，所述插孔端的下端转动连接有楔形导块，通过机械加工保证精度，属于类似于导轨和滑块的连接方式，滑块相当于楔形块，导轨相当于拉杆下端的类似燕尾的导向部分。所述楔形导块位于燕尾块两侧，当拉杆向上运动时，楔形导块受到燕尾块向外的挤压而向外侧涨出，当拉杆向下运动时，燕尾块向下复位，而楔形导块向内侧收缩，最终复位。

本实用新型所述的一种自动化机械手装置可直接安装在关节机器人或常规机械臂结构上实现圆孔类工件的抓取：使用时，将插孔端插入圆孔类工件的圆孔内，在气缸的作用下拉杆沿插孔端内部向上运动，从而带动底部的燕尾块向上运动，此时燕尾块两侧的楔形导块受到燕尾块向外的挤压而向外侧涨出，挤压圆孔类工件的内圆表面，与工件内孔表面产生摩擦力，顺利将工件抓取；当工件被移动到指定位置时，在气缸的作用下拉杆沿插孔端内部向下运动，从而带动底部的燕尾块向下运动，此时向外挤压燕尾块两侧的楔形导块的力逐渐消失，楔形导块逐渐向内侧收缩，挤压圆孔类工件的内圆表面的力消失，工件掉落。随着燕尾块向下复位，楔形导块向内侧转动，最终复位。

作为优选，所述气缸的连杆外套设有气缸连接件，所述气缸连接件通过螺栓与固定座连接，所述固定座通过螺栓与安装座连接。

作为优选，所述气缸的连杆通过拉杆连接件与所述拉杆连接，所述拉杆连接件与拉杆通过螺纹连接，所述拉杆连接件位于气缸连接件和固定座之间。

作为优选，所述安装座通过安装板与插孔端连接。

作为优选，所述楔形导块通过导块座转动连接在所述插孔端的下端。

作为优选，所述插孔端的底端固定设置有堵块。

作为优选，所述插孔端内设置有拉杆运动通道，所述拉杆运动通道下端设置有燕尾块运动通道，所述燕尾块运动通道与所述拉杆运动通道的连接处设置有燕尾块限位块。

有益效果