[实用新型]一种无人自转旋翼机桨盘标定系统

说明书

本实用新型公开了一种无人自转旋翼机桨盘标定系统，包括有控制台、舵控系统、桨盘左舵机、桨盘右舵机、无人自转旋翼机桨盘和姿态测量模块，桨盘左舵机、桨盘右舵机的输出轴均与无人自转旋翼机桨盘连接操控无人自转旋翼机桨盘的纵向和横向倾角，桨盘左舵机和桨盘右舵机与舵控系统连接，通过传送模拟电压信号以实现驱动舵机转动和反馈舵机实际转角，姿态测量模块固定于无人自转旋翼机桨盘上以测量桨盘的实际倾角，姿态测量模块、舵控系统均与控制台进行通讯连接以实现数据遥测和指令遥控。本实用新型实现了无人自转旋翼机舵机和桨盘的自动标定，极大提高了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及无人自转旋翼机技术领域，具体是一种无人自转旋翼机桨盘标定系统。

背景技术

无人自转旋翼机是一种以自转旋翼作为升力面，螺旋桨推力为前进动力的旋翼类无人飞行器。

无人自转旋翼机前飞时，机上无动力旋翼依靠前方相对来流吹风自转，从而为旋翼机提供升力。操纵桨盘纵向或横向倾角可改变旋翼机的飞行姿态：当操纵桨盘纵向倾角时，可以使桨盘平面纵向倾斜，即升力纵向倾斜，从而改变旋翼机俯仰姿态，其作用相当于固定翼无人机的升降舵或者无人直升机的纵向周期变距；当操纵桨盘横向倾角时，可以使桨盘平面横向倾斜，即升力横向倾斜，从而改变旋翼机的滚转姿态，其作用相当于固定翼无人机的副翼或者无人直升机的横向周期变距。

在实际飞行中，舵控系统通过操纵两个舵机偏转来改变桨盘纵向倾角和横向倾角，从而达到控制无人自转旋翼机姿态的目的，因此，需标定桨盘舵机偏转角与桨盘倾角之间的函数关系，才可精准控制无人自转旋翼机姿态变化。对于无人自转旋翼机的桨盘标定，传统的标定方式为一人于控制台席位发送舵机角度指令，另一人于无人机旁的高台上，读取桨盘上的二维水平仪所测得的桨盘倾角，并人工记录相应的数据。传统的标定方式不仅工作量庞大，还容易由人为失误导致数据记录和管理纰漏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无人自转旋翼机桨盘标定系统，实现无人自转旋翼机舵机和桨盘的自动标定，极大提高了作业效率。

本实用新型的技术方案为：

一种无人自转旋翼机桨盘标定系统，包括有控制台、舵控系统、桨盘左舵机、桨盘右舵机、无人自转旋翼机桨盘和姿态测量模块，所述的桨盘左舵机、桨盘右舵机的输出轴均与无人自转旋翼机桨盘连接操控无人自转旋翼机桨盘的纵向和横向倾角，所述的桨盘左舵机和桨盘右舵机与舵控系统连接，通过传送模拟电压信号以实现驱动舵机转动和反馈舵机实际转角，所述的姿态测量模块固定于无人自转旋翼机桨盘上，所述的姿态测量模块、舵控系统均与控制台进行通讯连接。

所述的姿态测量模块、舵控系统分别通过对应的无线通讯链路与控制台进行通讯连接。

所述的控制台包括有中央处理器，分别与中央处理器连接的显示屏、操控键盘、存储器和固定端无线通讯模块，所述的姿态测量模块和舵控系统的移动端无线通讯模块均与固定端无线通讯模块进行无线通讯连接。

所述的桨盘左舵机的转角驱动装置和测量装置、桨盘右舵机的转角驱动装置和测量装置均与舵控系统连接。

本实用新型的优点：

(1)、本实用新型的控制台，集成了桨盘姿态角显示功能、舵机控制指令发送、数据反馈显示与标定数据记录的目的，方便单人操作，极大提高了作业效率；

(2)、本实用新型的控制台设置有存储器，对测量采集数据进行存储记录，便于工作人员随时进行数据查验，并有效防止数据遗失，有利于数据集中管理；

(3)、本实用新型控制台分别与姿态测量模块、舵控系统之间采用无线通讯方式传输控制指令和数据，简化了标定系统通讯连接的部署与安装。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式