[实用新型]多维力传感器及机器人

权利要求书

1.一种多维力传感器，其特征在于，包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的若干弹性梁，所述弹性梁包括垂直交叉设置的弹性横梁和弹性纵梁，所述弹性横梁和弹性纵梁的两端分别连接外部框架和内部平台。

2.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述弹性梁具有十字形的横截面。

3.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述弹性横梁包括位于所述弹性纵梁不同侧的开孔。

4.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述弹性横梁和弹性纵梁分别为板状梁，所述弹性横梁和弹性纵梁互相对称设置。

5.根据权利要求4所述的多维力传感器，其特征在于，所述板状梁包括大头端和小头端，所述板状梁从大头端至小头端逐渐缩小，所述大头端连接内部平台，所述小头端连接外部框架。

6.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述弹性梁的数量为四个，四个所述弹性梁沿平面呈十字分布形成十字梁。

7.根据权利要求6所述的多维力传感器，其特征在于，所述多维力传感器包括多个应变片，所述弹性横梁的上下表面对称设置应变片，所述弹性纵梁的左右表面对称设置应变片。

8.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述多维力传感器为六维力传感器或三维力传感器。

9.一种机器人，其特征在于，包括通过致动器驱动执行工作的工作臂，所述工作臂末端包括用于连接任务工具的连接器，所述连接器内设置权利要求1-8中任一项所述的多维力传感器。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人为工业机器人。