[实用新型]一种刨型机器人清理装置

权利要求书

1.一种刨型机器人清理装置，其特征在于，包括工业机器人(1)及设置于所述工业机器人(1)执行末端的清理模块(4)，所述清理模块(4)包括驱动机构(29)、导轨(26)及刨削刀具(28)，其中导轨(26)设置于驱动机构(29)的顶部，所述刨削刀具(28)与所述导轨(26)滑动连接，所述驱动机构(29)的输出端与所述刨削刀具(28)连接，并且驱动所述刨削刀具(28)作直线运动。

2.根据权利要求1所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述刨削刀具(28)为多组，且平行设置；相邻两组刨削刀具(28)的运动方向相反。

3.根据权利要求2所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述刨削刀具(28)包括刀座(31)及设置于所述刀座(31)上的多个单向刮刀片(10)，各所述单向刮刀片(10)嵌设于所述刀座(31)上设有的刨削刀具嵌入槽(8)内，并且底部通过阻尼弹簧片(9)与所述刀座(31)连接。

4.根据权利要求3所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述单向刮刀片(10)的顶部设有向一侧延伸的圆弧段顶槽(11)，所述圆弧段顶槽(11)的端部设有刨削刃口(12)。

5.根据权利要求3所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述刨削刀具(28)还包括设置于所述刀座(31)上的多个阻尼弹性刮削块(13)，所述阻尼弹性刮削块(13)与所述单向刮刀片(10)间隔交替设置。

6.根据权利要求3所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，相邻两个所述刨削刀具(28)中的单向刮刀片(10)反向安装。

7.根据权利要求2所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述驱动机构(29)包括驱动电机减速机(14)、驱动箱(30)及平行设置于所述驱动箱(30)内的主动轴(16)和从动轴(23)，所述驱动电机减速机(14)设置于所述驱动箱(30)的外侧且输出端与所述主动轴(16)连接；所述从动轴(23)与所述主动轴(16)通过齿轮传动机构传动连接；

所述主动轴(16)通过多个齿轮齿条机构Ⅰ分别与位于偶数位置的各所述刨削刀具(28)连接；

所述从动轴(23)通过多个齿轮齿条机构Ⅱ分别与位于奇数位置的各所述刨削刀具(28)连接。

8.根据权利要求7所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述齿轮齿条机构Ⅰ包括内齿条Ⅰ和主动齿轮，其中内齿条Ⅰ设置于位于偶数位置的所述刨削刀具(28)的底部且与所述导轨(26)平行，所述主动齿轮设置于所述主动轴(16)上且与相对应所述内齿条Ⅰ啮合。

9.根据权利要求7所述的刨型机器人清理装置，其特征在于，所述齿轮齿条机构Ⅱ包括内齿条Ⅱ和从动齿轮，所述内齿条Ⅱ设置于位于奇数位置的所述刨削刀具(28)底部且与所述导轨(26)平行；所述从动齿轮设置于所述从动轴(23)上且与相对应的所述内齿条Ⅱ啮合。