[实用新型]一种铣型机器人清理装置

说明书

本实用新型涉及一种清理设备，特别涉及一种铣型机器人清理装置。包括工业机器人及设置于工业机器人执行末端的清理模块；清理模块包括支撑座、驱动机构及铣削刀具，其中支撑座与工业机器人的执行末端连接，铣削刀具可转动地设置于支撑座上，驱动机构设置于支撑座上且输出端与铣削刀具连接，驱动机构驱动铣削刀具旋转进行铣削作业。本实用新型对切割瘤清除效率高、效果好、操作简单方便，适应不同曲率钢板的曲面切割，对曲面钢板的铣削力可以内部抵消一部分，对工业机器人铣削力反力可以内部抵消一部分，同时改善焊接工人的工作环境。

技术领域

本实用新型涉及一种清理设备，特别涉及一种铣型机器人清理装置。

背景技术

近年来，随着工程机械行业的飞速发展，钢铁行业生产曲面钢板切割日见增多。切割是曲面钢板连续生产的重要环节，火切机在切割曲面钢板过程中会在下表面形成切割瘤，切割瘤不仅影响质量而且危害设备。切割瘤通常是在下线后由人工拿錾子去除，有些切割瘤与曲面钢板粘连较紧，需要用割枪割除。曲面钢板下线后温度高达550度，清瘤人员长时间在下线区域作业，易发生灼烫、中暑等人身伤害事故。其次，作业人员在高温环境中作业，大幅度降低了作业效率。再次，曲面钢板经过缓冷坑冷却后，附着在切割面上的切割瘤变硬，与曲面钢板的粘接力变大，人工清理切割瘤更加困难。缓冷时间到后需要及时出坑发运，由于人工去切割瘤效率低，导致曲面钢板不能及时发运，清瘤成为制约生产的瓶颈。另一方面，如果遇到需要红送的曲面钢板，人工清瘤需要的时间较长，增加了曲面钢板在常温环境中的温降时间，影响曲面钢板组织结构的形成，造成曲面钢板质量下降。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种铣型机器人清理装置，以解决人工清瘤效率低，增加了曲面钢板在常温环境中的温降时间，影响曲面钢板组织结构的形成，造成曲面钢板质量下降的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种铣型机器人清理装置，其特征在于，包括工业机器人及设置于所述工业机器人执行末端的清理模块；

所述清理模块包括支撑座、驱动机构及铣削刀具，其中支撑座与所述工业机器人的执行末端连接，所述铣削刀具可转动地设置于支撑座上，所述驱动机构设置于支撑座上且输出端与所述铣削刀具连接，所述驱动机构驱动所述铣削刀具旋转进行铣削作业。

所述铣削刀具包括刀座及多个单向刮刀片，其中刀座为圆环形结构，多个单向刮刀片沿周向布设于所述刀座的外圆周上。

各所述单向刮刀片嵌设于所述刀座外圆周上设有的铣削刀具嵌入槽内，所述单向刮刀片的底部通过阻尼弹簧片与所述刀座连接。

所述单向刮刀片的顶部向一侧延伸有圆弧段顶槽，所述圆弧段顶槽的侧端部设有铣削刃口。

所述铣削刀具还包括设置于所述刀座上的多个阻尼弹性刮削块，所述阻尼弹性刮削块与所述单向刮刀片间隔交替设置。

所述铣削刀具为多组，多组所述铣削刀具平行设置且通过轴承依次转动连接。

相邻两个所述铣削刀具的转向相反，并且相邻两个所述铣削刀具的铣削刃口方向相反。

所述驱动机构包括驱动电机减速机、主动轴、主动齿轮齿圈机构、从动轴及从动齿轮齿圈机构，其中主动轴和从动轴平行设置于所述支撑座上，所述主动轴通过齿轮传动机构与从动轴传动连接，所述驱动电机减速机设置于所述支撑座上并且输出端与所述主动轴连接；

所述主动轴通过主动齿轮齿圈机构与位于偶数位置的所述铣削刀具传动连接；

所述从动轴通过从动齿轮齿圈机构与位于奇数位置的所述铣削刀具传动连接。

所述主动齿轮齿圈机构包括内齿圈Ⅰ和主动齿轮，其中内齿圈Ⅰ设置于位于偶数位置的所述铣削刀具内侧，所述主动齿轮设置于所述主动轴上且与相对应的所述内齿圈Ⅰ啮合。