[实用新型]一种仿生象鼻虫的腿部结构

权利要求书

1.一种仿生象鼻虫的腿部结构，其特征在于：其主体包括股节(1)、基节(3)、转节(6)、胫节(9)以及足端(11)；基节(3)通过根关节舵机(2)和舵机连接座(5)固连在机器人机体(4)上，以根关节为轴绕机体(4)作前后摆动；股节(1)与基节(3)通过转节(6)相连，转节(6)的一端带有外螺纹，与基节(3)内部的内螺纹相配合，通过固定在股节(1)上的电动推杆(7)作为动力源，把电动推杆(7)的移动转化为基节(3)和转节(6)的转动；股节(1)的中间为弧形的工字形结构，两端分别与转节(6)和膝关节电机(13)相连，膝关节电机(13)的另一端连接着胫节(9)；胫节(9)与膝关节电机(13)之间有上端弹簧(8)，胫节(9)下端与足端(11)相连，两者之间有下端弹簧(10)和力传感器(12)，位于胫节(9)上下两端的弹簧共同组成缓冲结构。

2.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻虫的腿部结构，其特征在于：所述转节(6)一端为外螺纹，与基节(3)的内螺纹相配合，以电动推杆(7)的移动为动力源，使转节(6)绕基节(3)的轴向进行转动。

3.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻虫的腿部结构，其特征在于：所述股节(1)和胫节(9)都采用弧形设计，用于减轻关节所受到的压力。

4.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻虫的腿部结构，其特征在于：所述胫节(9)的上端有上端弹簧(8)，下端有下端弹簧(10)，构成了双缓冲机构，缓冲了足端(11)传递给胫节(9)的力。

5.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻虫的腿部结构，其特征在于：所述足端(11)其形状为半球形，与地面之间形成充分接触，所述力传感器(12)实时检测机器人行走足端(11)所受力大小。