[实用新型]用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构

说明书

本实用新型公开一种用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构，包括三至六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、三轴减速机、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。四至六轴电机并排装于四轴座体上，四轴减速机装于四轴座体；四轴转接板装于四轴减速机的输出端；四轴筒臂的近端装于四轴转接板，五轴旋臂的第一端可旋转地装于四轴筒臂的远端，六轴旋臂可旋转地装于五轴旋臂的第二端；五轴连接传动组件分别与五轴电机和五轴旋臂连接；六轴连接传动组件分别与六轴电机和六轴旋臂连接；三轴减速机与四轴座体连接，三轴减速机的布置方向与四轴电机的布置方向呈“十”字形；以降低三轴电机及三轴减速机的负载。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构。

背景技术

随着机器人行业应用的不断发展，机器人的应用领域也不断扩散，机器人的各种应用场景随之壮大，这种通用型重载六轴机器人应运而生。

通用型重载六轴机器人可用于搬运、码垛、装配、上下料等行业，不仅可以代替人力进行各种重载作业，还可以有效预防安全事故，大幅提升生产效率。因此，通用型重载六轴机器人十分受到人们所青睐。

其中，如图1所示，现有的通用型重载六轴机器人的四五六轴传动装置200 主要由四轴电机210、四轴筒臂220、五轴电机230、五轴转臂240、六轴电机 250及六轴转臂260构成，四轴筒臂220由四轴电机210驱使而绕水平中心线旋转，五轴电机230安装于四轴筒臂220远离四轴电机210的端部，并驱使五轴转臂240绕竖直中心线旋转，六轴电机250安装于五轴转臂240并驱使六轴转臂260绕水平中心线旋转；但是，这样的设计方式存在如下问题：

(1)增加了三轴电机及三轴减速机的负载，且在刹车过程中存在放电发热过大的缺陷；

(2)由于四轴筒臂之末端的负载大，它需要承载五轴电机和六轴电机等，故灵活性差；

(3)安装难度大，在运动过程中还存在碰撞、漏电等危险情况发生，故可靠性差。

因此，亟需一种降低三轴电机和三轴减速机的负载且具有高灵活性和高可靠性的用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种降低三轴电机和三轴减速机的负载且具有高灵活性和高可靠性的用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构。

为了实现上述目的，本实用新型用于通用重载六轴机器人的三四五六轴传动机构包括三轴电机、三轴减速机、四轴电机、五轴电机、六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。所述三轴减速机与所述三轴电机装配连接，由所述三轴电机驱使所述三轴减速机旋转；所述四至六轴电机三者彼此平行且并排地安装于所述四轴座体的第一侧上，所述四轴减速机安装于所述四轴座体相对的第二侧上，所述四轴转接板安装于所述四轴减速机的输出端上，所述四轴电机驱使所述四轴减速机运动，所述四轴筒臂的近端安装于所述四轴转接板；所述五轴旋臂的第一端可旋转地安装于所述四轴筒臂的远端上，所述六轴旋臂可旋转地安装于所述五轴旋臂的第二端上；所述五轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂，所述五轴连接传动组件还分别与所述五轴电机和五轴旋臂连接；所述六轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂，所述六轴连接传动组件还分别与所述六轴电机和六轴旋臂连接；所述三轴减速机位于所述四轴座体外并与所述四轴座体装配连接，所述三轴减速机的布置方向与所述四轴电机的布置方向呈“十”字形。

较佳地，所述三轴电机和三轴减速机沿垂直于所述四轴筒臂的轴向彼此对齐且位于所述四轴座体的下方，所述四至六轴电机沿所述四轴筒臂的轴向布置。