[实用新型]执行机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种执行机构及手术机器人，所述执行机构包括手术器械；机座，用于滑动连接所述手术器械；外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够相对于所述机座沿垂直于所述手术器械滑动方向的限位元件，所述限位元件用于锁定或解锁所述手术器械的外鞘组件；器械杆限位组件，包括用于锁定/解锁所述器械杆的器械杆锁紧套；拆装操控组件，包括联合解锁件，所述联合解锁件能够相对所述器械杆锁紧套运动至解锁所述器械杆的位置，并与所述限位元件接合以解锁所述外鞘组件，联合解锁件相对于机座的运动，既可以解锁器械杆，又可以解锁手术器械中除器械杆以外的外鞘组件，这样能够满足于手术器械的快速拆装要求。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种执行机构及手术机器人。

背景技术

微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。

执行机构的结构一般包括：用于伸入至病灶位置的手术器械，以及用于驱动手术器械进行旋转、开合等动作的驱动组件，在驱动组件的带动下，手术器械上伸入人体内的操作端完成预设的手术动作。为了完成不同的手术操作，手术器械需要适应性的进行更换。而现有的执行机构中，手术器械的拆装不够便捷，难以满足手术器械快速拆装更换的需要。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种改进的执行机构及手术机器人，该执行机构能够满足手术器械快速拆装的要求。

本实用新型实施例首先提供执行机构，包括：

手术器械；

机座，用于滑动连接所述手术器械；

外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够相对于所述机座沿垂直于所述手术器械滑动方向的限位元件，所述限位元件用于锁定或解锁所述手术器械的外鞘组件；

器械杆限位组件，包括用于锁定/解锁所述器械杆的器械杆锁紧套；

拆装操控组件，包括联合解锁件，所述联合解锁件能够相对所述器械杆锁紧套运动至解锁所述器械杆的位置，并与所述限位元件接合以解锁所述外鞘组件。

拆装操控组件中的联合解锁件相对于机座的运动，既可以解锁器械杆，又可以解锁手术器械中除器械杆以外的外鞘组件，这样，用户能够通过操控联合解锁件实现手术器械与机座的拆装，便利于手术器械的拆装更换或清洁消毒过程。

在一种可行的方案中，所述机座具有垂直于所述外鞘滑移方向的滑动行程空间，所述限位元件滑动连接于所述滑动行程空间；所述限位元件具有解锁插孔，所述联合解锁件包括能够插入所述解锁插孔的插入部，并且，所述插入部插入所述解锁插孔的过程能够驱动所述限位元件在所述滑动行程空间内逐渐滑动至解锁所述外鞘组件的位置。

在一种可行的方案中，所述插入部具有倾斜设置的插入导向斜面，所述插入导向斜面能够与所述解锁插孔的孔壁配合以驱动所述限位元件在所述滑动行程空间内逐渐滑动。倾斜设置的插入导向斜面与限位元件上的解锁插孔配合使得：随着插入部插入该解锁插孔的深度不同，限位元件逐渐在滑动行程空间内滑移至解锁外鞘组件的位置，从而使得手术器械的解锁过程更加平稳顺畅。

在一种可行的方案中，所述外鞘限位组件还包括间隙调整件，所述间隙调整件夹设于所述外鞘组件和所述机座之间，以调整所述限位元件与所述滑动行程空间侧壁之间沿所述器械杆轴向的间隙。为了使限位元件在滑动行程空间内顺畅滑动，限位元件与滑动行程空间的侧壁之间需要存留一定的间隙，但是，手术器械在动作时，这个间隙可能会导致手术器械轴向运动存在晃动或运动误差，通过间隙调整件补偿该间隙，可以使手术器械不受该间隙影响。