[实用新型]手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，包括套杆、第一推拉杆和第二推拉杆，以及手术工具，其中：

所述第一推拉杆和所述第二推拉杆可滑动地设置于所述套杆内；

所述手术工具包括转动连接于所述套杆一端的第一摆动件和第二摆动件；

所述第一摆动件和所述第一推拉杆中的一者上设置有第一滑槽，另一者上设置有与所述第一滑槽滑动配合的第一滑动部，所述第一推拉杆能够通过所述第一滑动部和所述第一滑槽的滑动配合驱动所述第一摆动件在所述套杆的一端摆动；

所述第二摆动件和所述第二推拉杆中的一者上设置有第二滑槽，另一者上设置有与所述第二滑槽滑动配合的第二滑动部，所述第二推拉杆能够通过所述第二滑动部和所述第一滑槽的滑动配合驱动所述第二摆动件在所述套杆的一端摆动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一滑槽和所述第二滑槽均沿直线方向延伸。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆动件和所述第二摆动件均包括连接部和夹持部，所述第一滑槽和所述第二滑槽分别开设于两个所述连接部上；

两个所述夹持部均具有能够对接贴合的夹持面，所述第一滑槽和所述第二滑槽均沿垂直于所述夹持面的方向延伸。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，两个所述连接部上设置有用于转动连接所述第一摆动件和所述第二摆动件的中心转轴，沿所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向，所述中心转轴与所述第一滑槽和所述第二滑槽间隔布置，及/或，

当两个所述夹持部的两个夹持面对接贴合时，所述第一滑动部和所述第二滑动部分别位于所述第一滑槽和所述第二滑槽的一端。

5.根据权利要求3或4所述的手术器械，其特征在于，两个所述连接部沿所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向的尺寸大于沿其他方向的尺寸。

6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一推拉杆的位移与所述第一摆动件的旋转角之间满足以下关系：

其中：s为所述第一推拉杆在所述套杆内滑过的位移，为具有方向的矢量；

a为所述第一推拉杆的中轴线与所述第一摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；以及，

所述第二推拉杆的位移与所述第二摆动件的旋转角之间满足以下关系：

其中：s为所述第二推拉杆在所述套杆内滑过的位移，为具有方向的矢量；

a为所述第二推拉杆的中轴线与所述第二摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离。

7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆动件的摆动范围与所述第一滑槽的长度之间满足以下关系：

其中：a为所述第一推拉杆的中轴线与所述第一摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；

L为所述第一滑槽的长度；以及，

所述第二摆动件的摆动范围与所述第二滑槽的长度之间满足以下关系：

其中：a为所述第二推拉杆的中轴线与所述第二摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；

L为所述第二滑槽的长度。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆动件和所述第二摆动件能够相对摆动以在夹持工位、张开工位和偏转工位之间切换，其中：

在所述夹持工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件对接贴合，且两者对接贴合形成的夹持面延伸经过所述套杆的中轴线；

在所述张开工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件互呈角度；

在所述偏转工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件对接贴合，且两者对接贴合形成的夹持面与所述套杆的中轴线互呈角度。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括用于限制所述第一推拉杆和所述第二推拉杆滑动方位的导向限位件，所述导向限位件固定或一体设置于所述套杆内，所述导向限位件上间隔开设有用于对所述第一推拉杆和所述第二推拉杆进行滑移导向的两个滑移孔。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的手术器械。