[实用新型]一种编码器模块、机器人关节以及机器人

说明书

本实用新型公开了一种编码器模块、机器人关节以及机器人，其中，编码器模块包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，所述制动器组件通过转动组件转动安装在所述转轴组件上，所述编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，所述编码器静盘与所述制动器组件固定，所述编码器动盘套装在所述转轴组件上，此编码器模块集成制动器组件和编码器组件，降低了安装难度，缩小外形尺寸。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种编码器模块、机器人关节以及机器人。

背景技术

协作机器人关节里面有编码器和制动器。编码器的安装，对同心度和轴向距离有严格的要求，而且非模块化的编码器结构，增加了安装难度，难以保证协作机器人关节的一致性。而且抱闸式制作器，容易产生粉尘，严重影响编码器的运行环境，容易引起故障，从而降低协作机器人关节的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种编码器模块，能够将制动器组件和编码器组件集成在一起，简化了制动器组件和编码器组件在机器人关节内部安装。

本实用新型第二方面实施例提供一种包含第一方面实施例编码器模块的机器人关节。

本实用新型第三方面实施例提供一种包含第二方面实施例机器人关节的机器人。

根据本实用新型的第一方面实施例，提供一种编码器模块，包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，所述制动器组件通过转动组件转动安装在所述转轴组件上，所述编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，所述编码器静盘与所述制动器组件固定，所述编码器动盘套装在所述转轴组件上。

有益效果：此编码器模块，包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，制动器组件通过转动组件转动安装在转轴组件上，编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，编码器静盘与制动器组件固定，编码器动盘套装在转轴组件上，此编码器模块集成制动器组件和编码器组件，降低了安装难度，缩小外形尺寸。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述制动器组件包括盖板、底板、摩擦片、制动盘、线圈以及弹性件，所述底板和所述盖板通过紧固件固定，所述底板和所述盖板之间形成有容纳腔，所述容纳腔内依次顺序安装所述摩擦片、制动盘和线圈，所述摩擦片与所述盖板接触，所述线圈与所述底板固定，所述弹性件一端固定在所述底板上，所述弹性件另一端固定在所述制动盘上。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述转动组件包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述盖板接触，所述第二轴承和所述底板接触。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述第一轴承和所述第二轴承均为深沟球轴承。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述转轴组件的轴肩和所述盖板的台阶将所述第一轴承固定，所述转轴组件的轴肩和所述底板的台阶将所述第二轴承固定。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述底板和所述盖板通过螺钉固定。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述弹性件为弹簧。

根据本实用新型的第二方面实施例，提供一种机器人关节，包括关节外壳、减速器轴以及如第一方面实施例所述的编码器模块，所述编码器模块分别通过螺钉与所述关节外壳以及减速器轴固定。

有益效果：此机器人关节，包括关节外壳、减速器轴以及编码器模块，编码器模块分别通过螺钉与关节外壳以及减速器轴固定，编码器模块集成制动器组件和编码器组件，缩小外形尺寸，更适合应用协作机器人的关节模组，提高机器人关节的可靠性。

根据本实用新型的第三方面实施例，提供一种机器人，包括第二方面实施例所述的一种机器人关节。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；