[实用新型]一种自然导航AGV

说明书

本实用新型提供了一种自然导航AGV，包括：车架本体、第一万向轮、第二万向轮、第一主轴、第二主轴、第一连杆、第二连杆、和驱动轮，第一主轴沿车架本体的前后方向设置，第二主轴沿车架本体的左右方向设置，第一连杆沿左右方向可枢转地安装在第一主轴上，第二连杆沿前后方向可枢转地安装在第二主轴上，第一连杆的两端各安装有一个第一万向轮，第二连杆的第一端设置有驱动轮，第二连杆的第二端设置有第二万向轮，车架本体上安装有第一弹簧避震组件，第一弹簧避震组件的一端与第二连杆连接。本实用新型可自适应地面，根据地面高低不平，驱动轮可以自动调整与地面的接触，保证驱动轮和万向轮都能接触地面。

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，特别涉及一种自然导航AGV。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，也称为AGV小车，只装备有电磁或光学灯自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。

但是传统的AGV仍然存在着很多问题，比如导航方式借助磁条、二维码、或者反光板等辅助措施。这就造成AGV在导航运动上，比较受限。而且现场实施耗费人力、物力。并且传统的AGV在车体机构上各式各样，有些机构不能保证AGV的每一个轮子很好的与地面接触，往往在地面不是很平的时候，造成轮子脱离地面，影响运行效果。

随着科技不断的发展进步。AGV也在不断的发展进步。人们开始重新定义AGV为AMR(自主移动机器人)。自主移动机器人灵活度更大，不在需要贴磁条、反光板灯辅助措施保证AGV的移动和导航。AMR具有更加灵活的移动导航方式、更加的智能化。

但是，以上各种AGV，都需要在现场架设相应的辅助部件，来做AGV的导航。所以造成AGV局限性太大，灵活度不高，更改AGV形式路线时不方便，并且传统这些AGV大部分都是前后做防护和避障，安全性不高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自然导航AGV，以解决至少一个上述技术问题。

为解决上述问题，作为本实用新型的一个方面，提供了一种自然导航AGV，包括：车架本体、第一万向轮、第二万向轮、第一主轴、第二主轴、第一连杆、第二连杆、和驱动轮，所述第一主轴沿所述车架本体的前后方向设置，所述第二主轴沿所述车架本体的左右方向设置，所述第一连杆沿左右方向可枢转地安装在所述第一主轴上，所述第二连杆沿前后方向可枢转地安装在所述第二主轴上，所述第一连杆的两端各安装有一个所述第一万向轮，所述第二连杆的第一端设置有所述驱动轮，所述第二连杆的第二端设置有所述第二万向轮，所述车架本体上安装有第一弹簧避震组件，所述第一弹簧避震组件的一端与所述第二连杆连接。

优选地，所述车架本体上安装有第二弹簧避震组件，所述第二弹簧避震组件的一端与所述第一连杆连接。

优选地，所述车架本体上设置有顶升机构，所述顶升机构包括顶升机构本体、回转支承齿轮、伺服电机、减速机和三个螺杆，所述回转支承齿轮可枢转地安装在所述顶升机构本体上，所述伺服电机与所述减速机连接，所述减速机的输出端安装有与所述回转支承齿轮啮合的第一齿轮，每个所述螺杆上安装有与所述回转支承齿轮啮合的第二齿轮，所述车架本体上设置有与所述螺杆配合的螺母。

优选地，所述车架本体上设置有两个导航避障雷达，所述导航避障雷达的探测角度275°，所述两个导航避障雷达对角装在所述车架本体上。

优选地，所述车架本体上设置有两个3D摄像头，一个所述3D摄像头45°朝下照射，另一个所述3D摄像头45°向上照射。

优选地，所述车架本体上设置有转向灯。

优选地，所述车架本体上设置有防撞条。

优选地，所述车架本体上设置有用于充电的充电座。