[实用新型]全向潜伏牵引式AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种全向潜伏牵引式AGV小车，包括车体以及设置于车体上的驱动装置和从动轮，从动轮共设置四个，四个从动轮布置在所述车体的底部四周，所述驱动装置共设置两个，驱动装置包括舵轮安装架和设置于舵轮安装架上且用于提供驱动力的舵轮装置。本实用新型的全向潜伏牵引式AGV小车，采用双舵轮驱动，四个活动脚轮辅助支撑的方式，通过悬挂装置使舵轮与工作路面保持充足的附着力，使得此AGV具有驱动控制精准的全向运动能力，且具有减震缓冲能力，保护舵轮装置；此外，本实用新型结构简单、牵引能力强，具有手动充电和自动充电的能力，节约工作空间，克服现有潜伏AGV的技术缺陷。

技术领域

本实用新型属于自动化生产设备技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种全向潜伏牵引式AGV小车。

背景技术

AGV小车是自动导引运输车的简称，即装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

随着我国实体经济的增速发展，劳动力的减少和成本的增加，而AGV小车具有自动化程度高、安全和灵活等特点，因此AGV小车的需求日益增加，目前广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统行业。

现有的AGV小车一般有牵引式、潜伏式两种形态，但其导航方式基本都是双向运行、或者是通过控制模块对驱动模块进行控制，驱动其前行或转向时，容易出现线路上的偏差。

针对上述问题，公开号为CN106476929A的专利文献公开了一种全向潜伏式的AGV小车，其通过在传统潜伏式AGV的驱动模块中添加齿轮组和旋转电机实现其驱动模块的转向，将传统AGV的驱动模块与控制模块之间信号的传递不够精准难题转为通过机械结构去解决，但这种带自转的驱动结构其减震弹簧的选型由于要兼容驱动的附着率与驱动模块可提升性产生矛盾，易出现提升电机损坏或驱动模块打滑现象，且结构复杂，稳定性差；公开号为CN103412593A 的专利文献公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其结构为传统的潜伏式 AGV，不能实现全向运动，使用状况受工作空间的限制；公开号为CN106476929A 的专利文献公开了一种潜伏牵引AGV运输车，其可直接在原有的设备上进行潜伏和牵引装置的改造，但其本质结构还是传统的潜伏式AGV，不能实现全向运动，使用受工作空间的限制。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种全向潜伏牵引式AGV小车，目的是提高驱动控制的精准性。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：全向潜伏牵引式AGV 小车，包括车体以及设置于车体上的驱动装置和从动轮，从动轮共设置四个，四个从动轮布置在所述车体的底部四周，所述驱动装置共设置两个，驱动装置包括舵轮安装架和设置于舵轮安装架上且用于提供驱动力的舵轮装置。

两个所述驱动装置处于与所述车体的长度方向相平行的同一直线上。

所述驱动装置还包括与所述车体连接的固定底板、设置于固定底板一端的耳座、设置于固定底板另一端的导向杆、套设于导向杆上的缓冲弹簧和设置于导向杆上且位于缓冲弹簧上方的弹簧压板，所述舵轮安装架的一端与耳座转动连接，舵轮安装架的另一端夹在缓冲弹簧和固定底板之间。

所述耳座设置两个。

所述导向杆设置两个。

所述车体上设置牵引装置，牵引装置设置两个，两个牵引装置呈斜对角布置在车体的中部。

所述的全向潜伏牵引式AGV小车还包括设置于所述车体上的地充装置，地充装置包括地充安装架、刷块安装板、设置于刷块安装板上的刷块、设置于地充安装架上且与刷块安装板连接且用于控制刷块安装板进行升降的电动推杆和与刷块安装板连接的光轴，地充安装架上设置于光轴相配合的直线轴承。

所述光轴设置两个，所述电动推杆位于两个光轴之间。