[实用新型]轮式月球探测机器人运动控制装置

权利要求书

1.轮式月球探测机器人运动控制装置，用于控制轮式月球探测机器人移动，其特征在于，所述轮式月球探测机器人包括车架，多个相对车架位置可调的车轮，与各个车轮一一对应设置的转动驱动装置，所述运动控制装置包括：与各个车轮对应设置的第一角度检测装置，转动控制模块，所述第一角度检测装置和转动驱动装置分别与转动控制模块电连接，所述转动控制模块用于控制各个车轮转动的速度。

2.根据权利要求1所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述轮式月球探测机器人还包括用于驱动车轮转向的转向机构，所述运动控制装置包括：与转向机构对应设置的第二角度检测装置和转向控制模块，所述第二角度检测装置和转向机构分别与所述转向控制模块电连接，所述转向控制模块用于控制转向机构转向的角度。

3.根据权利要求1所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述轮式月球探测机器人包括轮距调节机构，所述运动控制装置还包括轮距调节模块，所述轮距调节模块与所述轮距调节机构电连接，所述轮距调节模块用于控制轮距调节机构调节车轮之间的间距。

4.根据权利要求2所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括处理器和图像采集装置，所述图像采集装置与所述处理器电连接，所述处理器与转动控制模块电连接。

5.根据权利要求4所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括激光测距仪，所述激光测距仪与处理器电连接，所述激光测距仪用于测量轮式月球探测机器人与目标之间的距离。

6.根据权利要求4所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述轮式月球探测机器人包括第一连接机构和第一车轮组，所述第一连接机构包括主摇臂和副摇臂，所述第一车轮组包括第一车轮、第二车轮和第三车轮，所述主摇臂与所述车架可转动连接，所述第一车轮和副摇臂设置在主摇臂沿第二方向相对的两端，所述副摇臂和主摇臂可转动连接，所述第二车轮和第三车轮设置在副摇臂沿第二方向相对的两端。

7.根据权利要求6所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括第三角度检测装置，所述第三角度检测装置与所述处理器电连接，所述第三角度检测装置用于检测主摇臂相对车架的转角。

8.根据权利要求6所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括第四角度检测装置，所述第四角度检测装置与所述处理器电连接，所述第四角度检测装置用于检测副摇臂相对车架的转角。

9.根据权利要求1所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括加速度计，所述加速度计用于测量轮式月球探测机器人移动时的加速度。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的轮式月球探测机器人运动控制装置，其特征在于，所述轮式月球探测机器人包括制动装置，所述运动控制装置还包括制动控制模块，所述制动控制模块与所述制动装置电连接，所述制动控制模块用于控制制动装置对所述轮式月球探测机器人进行制动。