[实用新型]一种全地形遥控集群多功能平茬机

说明书

本实用新型为一种全地形遥控集群多功能平茬机，包括主机、行走机构、切割装置、拢枝打捆装置、智能控制系统；行走机构采用三角型履带车结构，可以满足在沙漠等复杂地形行走；切割装置包括机械臂与刀盘，机械臂安装在主机上，刀盘安装在机械臂前端；拢枝打捆装置安装在切割装置后面，与主机两侧提升臂相接；智能遥控部分通过定位系统、智能视觉传感器、红外线距离传感器、触觉传感器、压力传感器控制，通过遥控模块远程遥控小车行走并进行切割。本全地形遥控多功能平茬机结构简单，适合沙漠复杂地形移动，整机体积小，平茬效果好，作业效率高，操控简单，显著减少劳力消耗，降低作业成本。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种全地形遥控集群多功能平茬机。

背景技术

沙生灌木中的柠条是我国西北部防风固沙、治理沙化的主要植物，平茬复壮是柠条正常萌发、防止枯死并实现综合利用的重要环节。目前我国柠条平茬主要靠人工或半人工收割，高效、低耗的无人遥控平茬机械尚属空白。人工平茬劳动强度大、劳力需求多，很难满足大面积沙生柠条的平茬需求；而现有的平茬机体积庞大，沙漠通行性差，动力消耗大，平茬效益低下，平茬机械已成为沙漠治理可持续发展的重要瓶颈。本实用新型所涉及的全地形遥控集群多功能平茬机，沙漠通行性强，可以实现远程遥控平茬，同时具有拢枝打捆功能，方便后期柠条回收利用，实现一人操控多台平茬机器，大大减少劳力需求，提高平茬效率，节省动力消耗，降低平茬成本。

实用新型内容

针对目前小型智能遥控柠条平茬的空白，本实用新型提供一种远程遥控、自动切割的多功能全地形遥控集群平茬机。

为了解决上述存在的问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种全地形遥控集群多功能平茬机，包括主机、行走机构、切割装置、拢枝打捆装置、智能控制系统；

所述的主机上设置蓄电池、大臂、提升臂、小臂、旋转臂；所述蓄电池与各用电机构相连；所述提升臂安装在主机两侧，通过液压控制升降，所述大臂下端铰接在底座上，底座与主机上的导轨形成滑动副；大臂还铰接第一液压缸，第一液压缸用于控制大臂上端的升降；

小臂通过第一回转副与大臂上端铰接，小臂还铰接第二液压缸，第二液压缸用于控制小臂带动升降；

旋转臂通过第二回转副与小臂另一端铰接，旋转臂还铰接第三液压缸，第三液压缸用于控制旋转臂角度调整；

激光测距传感器安装在主机前端，智能视觉传感器通过圆柱架设置在主机上，智能视觉传感器围绕圆柱架绕旋转；遥控信号接收器固定在主机表面。

所述的行走机构包括发动机、液压泵、行走马达、遥控模块、三角型履带，所述行走马达、液压泵、发动机依次相接，行走马达与三角型履带上端的大皮带轮相连，三角型履带下端设置五个小履带轮；液压泵、行走马达由智能控制系统控制；

切割装置包括刀盘、轴套、液压马达、压力传感器、刀盘角度调节液压缸，所述液压马达安装在旋转臂底端，通过销轴与旋转臂相接；所述刀盘安装在液压马达输出轴，中间设有轴套，刀盘固定在夹盘上，旋转臂外壳设有压力传感器，角度调节液压缸安装在旋转臂侧面与马达座相连，角度调节液压缸调节刀盘切割角度以实现地形仿形。

拢枝打捆装置包括拢枝架、U型架、打捆装置，拢枝架为前端开口的环形结构，前端开口设滑动支架，拢U型架安装在拢枝架中间空隙，并在拢枝架间伸缩滑动；拢枝架与两侧提升臂通过轴连接，并且通过第四液压缸改变角度；拢枝架设有导轮，所述的导轮设置在滑轨上；滑轨下接有打捆装置。

拢枝打捆机构原理：工作时，拢枝打捆机构伸入枝条下端，可滑动支架关闭，U型架前伸将枝条夹紧，滑轨在支架与导轮旋转带动打捆装置旋转，打捆装置旋转过程中放出绳子并打结，通过提升臂将机构抬起适当距离，重复上述过程，当打捆装置提升到枝条上端时将绳子打结并将绳子割断。