[实用新型]一种用于传送柔性物体包装的并联机器人

权利要求书

1.一种用于传送柔性物体包装的并联机器人，其特征在于，包括：静平台、竖直驱动电机、横置驱动电机、机械臂、动平台、辅助支链和柔性抓手；

所述静平台的中部设置有所述竖直驱动电机，所述竖直驱动电机的输出端穿过所述静平台的中部与所述辅助支链的一端连接；所述静平台的外侧端部设置有所述横置驱动电机，所述横置驱动电机的输出端与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端与所述动平台的外侧端部连接；所述动平台的中部与所述辅助支链的另一端和柔性抓手连接，由所述竖直驱动电机经所述辅助支链和机械臂带动所述柔性抓手传送柔性物体包装。

2.如权利要求1所述并联机器人，其特征在于，所述静平台由第一平台主体和与该第一平台主体一体成型的三个外部扇叶构成，三个所述外部扇叶呈三角行旋转对称；所述第一平台主体的中部通过六角圆柱螺栓与所述竖直驱动电机连接，并通过所述第一平台主体与外部支撑架连接；三个所述外部扇叶通过内六角圆柱螺栓与所述横置驱动电机连接。

3.如权利要求2所述并联机器人，其特征在于，所述动平台采用等边三角形结构，由第二平台主体和与该第二平台主体一体成型的三个连接端构成；三个所述连接端与所述机械臂通过球面副连接，球头部安装在三个所述连接端的端部；所述第二平台主体的中部通过角接触球轴承与所述辅助支链的另一端和柔性抓手连接，所述辅助支链的另一端位于所述第二平台主体的上部，所述柔性抓手位于所述第二平台主体的下部。

4.如权利要求3所述并联机器人，其特征在于，所述机械臂设置为三套，由三套所述机械臂构成并联结构的机器人；每套所述机械臂都包括驱动臂和从动臂；所述横置驱动电机的输出端与所述驱动臂的第一端连接，所述驱动臂的第二端与所述从动臂的第一端连接，所述从动臂的第二端与所述动平台的连接端连接。

5.如权利要求4所述并联机器人，其特征在于，所述驱动臂的主体杆采用中空圆柱杆，其第二端与所述从动臂的球头座连接，第一端通过平键与所述横置驱动电机连接。

6.如权利要求4所述并联机器人，其特征在于，所述从动臂采用由两个支臂和两个水平轴构成平行四边形结构，两个所述支臂的两端之间分别由一个所述水平轴连接，两个所述支臂的两端端部均通过球铰结构与所述驱动臂的第二端和所述动平台的连接端连接；每个所述支臂都由球头座和中间圆柱杆组成。

7.如权利要求1所述并联机器人，其特征在于，所述辅助支链包括万向副和伸缩副；所述万向副为平行四边形结构，其连接端与所述竖直驱动电机的输出端连接；所述伸缩副采用T型结构，其横杆部活动设置在所述万向副上，竖杆部的端部通过角接触球轴承与所述动平台连接。

8.如权利要求1所述并联机器人，其特征在于，所述柔性抓手由两根软指构成，每根所述软指都包括气指固定装置、弹性片、橡胶波纹管和柔性软垫；所述气指固定装置由中空的第一固定端和中空的第二固定端构成，所述第一固定端的封闭端通过角接触球轴承与所述动平台连接，所述第二固定端的封闭端为软指的自由端；所述第一固定端的开口端与所述第二固定端的开口端对应设置，且所述第一固定端和第二固定端的下部均固定在所述柔性软垫的外侧，并在所述第一固定端和第二固定端的下部之间连接有所述弹性片；位于所述第一固定端和第二固定端之间设置有所述橡胶波纹管，由所述橡胶波纹管、第一固定端和第二固定端的中空部构成一用于容纳气体的密闭空间。

9.如权利要求8所述并联机器人，其特征在于，所述气指固定装置的第一固定端上设置有通气接口和压力传感器。

10.如权利要求8所述并联机器人，其特征在于，所述橡胶波纹管的两端通过固定卡环分别固定在所述气指固定装置的第一固定端和第二固定端上。