[实用新型]一种机器人底盘悬挂装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述悬挂装置包括两个主动轮悬挂机构，两个主动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘，所述主动轮悬挂机构包括第一支架、第二支架和主动轮，所述第一支架的一端连接于所述机器人底盘，其另一端轴接于所述第二支架，所述第二支架与第一支架之间还通过一主动减震器活动连接，该第二支架的下端与所述主动轮连接。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述机器人底盘包括骨架，所述第一支架固定于所述骨架上。

3.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述主动减震器包括主动减震轴和主动减震弹簧，所述第一支架与第二支架的连接处均设有用于穿过主动减震轴的通孔，该主动减震轴的下端穿过通孔并抵靠在第二支架上，其上端穿过通孔且所述主动减震弹簧套设于主动减震轴的顶部与第一支架之间。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述第二支架的上端通过一滚珠转轴可转动地轴接于所述第一支架的下端，所述滚珠转轴包括滚珠轴承及套设于滚珠轴承内的转动轴，该转动轴的两端分别穿过第一支架的两侧且抵靠在第一支架的外侧壁上。

5.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述主动轮悬挂机构还包括电机，所述电机与所述主动轮驱动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述电机为轮毂电机，该轮毂电机安装于所述主动轮的轮毂上。

7.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述第二支架的下端通过一车轴与所述主动轮轴接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述机器人底盘还包括一对从动轮，所述一对从动轮安装于机器人底盘上，且与两个主动轮悬挂机构共同支撑所述机器人底盘。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述一对从动轮均为万向轮结构。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1至9任一项所述的机器人底盘悬挂装置，还包括连接座和任务模块，所述任务模块通过连接座安装在所述机器人底盘上。