[实用新型]用于足式机器人的腿组件和足式机器人

权利要求书

1.一种用于足式机器人的腿组件，其特征在于，包括腿部、足部和踝部，所述踝部沿第一方向连接在所述腿部和所述足部之间，所述踝部至少沿所述第一方向可弹性变形。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述踝部包括：

第一基体，所述第一基体具有在所述第一方向上相对的第一端和第二端，所述第一端与所述腿部相连，所述第二端与所述足部相连，所述第一基体在所述第一方向上可伸缩；和

第一弹性件，所述第一弹性件设在所述第一基体上，所述第一基体在所述第一方向上伸长和缩短时，所述第一弹性件发生弹性变形。

3.根据权利要求2所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体由弹性材料制成。

4.根据权利要求3所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体由弹性橡胶制成。

5.根据权利要求2所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体上设有安装孔，所述安装孔的轴向与所述第一方向一致，所述第一弹性件配合在所述安装孔内。

6.根据权利要求5所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，

所述安装孔为一个；

或为多个，多个所述安装孔的轴向一致，且多个所述安装孔在所述安装孔的径向间隔开。

7.根据权利要求5所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述安装孔为圆孔，所述第一弹性件为弹簧。

8.根据权利要求5所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述安装孔在所述第一基体的第一端面和第二端面中的至少一个端面开口设置。

9.根据权利要求8所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述踝部还包括第二基体，所述第二基体与所述第一基体相连以封闭所述安装孔的开口。

10.根据权利要求9所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二基体的数量与所述安装孔的开口数量相等。

11.根据权利要求10所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述安装孔为盲孔，且所述安装孔的开口设在所述第一基体的第一端面上，所述第二基体具有在所述第一方向相对的第三端和第四端，所述第二基体的第三端与所述第一基体的第一端相连，所述第二基体的第四端与所述腿部相连。

12.根据权利要求11所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二基体的第三端与所述第一基体的第一端可拆卸地相连。

13.根据权利要求11所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体的第一端面与所述第二基体的第三端面相对且通过粘胶相连。

14.根据权利要求13所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体的第一端面和所述第二基体的第三端面中的一个设有第一凹槽，所述第一基体的第一端面和所述第二基体的第三端面中的一个设有第一凸起，所述第一凸起配合在所述第一凹槽内。

15.根据权利要求11所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二基体的第四端与所述腿部可拆卸地相连。

16.根据权利要求11所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二基体的第四端面和所述腿部中的一个设有螺纹孔，所述第二基体的第四端面和所述腿部中的另一个设有螺纹柱，所述螺纹柱与所述螺纹孔螺纹配合。

17.根据权利要求2所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一基体的第二端与所述足部可拆卸地相连。