[实用新型]基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端

权利要求书

1.一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：它包括作为夹持机构的互相匹配的一对机械手指，所述机械手指的前端为柱状末端(5A)或球状末端(5B)，每根机械手指上下方分别设有探头支架(7)，通过探头支架(7)在机械手末端上方设有超声接收探头(6)，下方设有超声发射探头(4)，超声接收探头(6)和超声发射探头(4)在探头支架(7)中位置可调，还包括通过线路顺序与超声接收探头(6)和超声发射探头(4)连接的计算机(1)、数据采集卡(2)和超声发射接收器(3)。

2.根据权利要求1所述的基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：每根柱状末端(5A)与夹持物体接触部位为两个圆柱体侧面的切割面组合而成的双曲面结构，双曲面结构为两个并排设置的柱体截取一部分构成，柱状末端(5A)的切割而成的圆柱上下面和圆柱面以圆角过渡；柱状末端(5A)的上平面圆心处通过探头支架(7)设有超声接收探头(6)，下平面圆心处通过探头支架(7)设有超声发射探头(4)。

3.根据权利要求1所述的基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：每根球状末端(5B)与夹持物体接触部分为一个球体的部分切割结构，球状末端(5B)夹持部位的形状由球体演变而来：在球体上对称地削出两个圆形平面，这两个平面以圆角和球面过渡，截取此球状体的一部分作为球状末端(5B)的夹持部位；球状末端(5B)的上平面圆心处通过探头支架(7)设有超声接收探头(6)，下平面圆心处通过探头支架(7)设有超声发射探头(4)。

4.根据权利要求1所述的基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：柱状末端(5A)或球状末端(5B)上下平面和圆柱面或球面交接处采用圆角过渡。

5.根据权利要求1所述的基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：所述的每个探头支架(7)的左右两侧分别设有用于调节和固定探头左右移动位置的横向螺栓螺母(9)，探头支架(7)后方设有用于调节和固定探头前后移动位置的纵向螺栓螺母(12)，探头支架(7)上方设有用于压紧探头的压紧螺栓螺母(8)，通过调整上述横向螺栓螺母(9)、纵向螺栓螺母(12)和压紧螺栓螺母(8)从而使探头精确地保持在扇形平面的圆心处。

6.根据权利要求5所述的基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，其特征在于：探头压紧螺栓螺母(8)、横向螺栓螺母(9)、纵向螺栓螺母(12)中的螺栓均为双头螺旋螺栓，细牙螺纹头用于调节探头位置，粗牙螺纹头用于固定探头位置。