[实用新型]一种用于工业机器人末端的抓列机构

说明书

本实用新型公开了一种用于工业机器人末端的抓列机构，涉及技术领域。其技术要点是：包括装置本体与两个夹持机构，夹持机构包括固定件，固定件与装置本体固定连接，固定件远离装置本体一侧铰接有连接件，连接件的顶点与固定件铰接，连接件设有第一凸轮与连接杆，连接杆与连接件铰接，第一凸轮与连接件转动连接，第二凸轮上开设有环形槽，环形槽的大小与第一凸轮直径相同，第一凸轮与第二凸轮滑动连接，第一凸轮可以在第二凸轮上沿着环形槽滑动，第二凸轮远离第一凸轮的一侧设有驱动装置，驱动装置使第二凸轮做偏心运动，连接杆远离连接件的一侧设有固定机构。本实用新型可以保证夹持的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种用于工业机器人末端的抓列机构。

背景技术

现有的工业机器人或者机械手末端的抓持机构一段都采用铰接于同轴的两个夹持件，在夹持的过程中，夹持件绕着铰接轴张开，然后放在物体两侧，夹持件闭合，这样夹持力度不够的话物体容易掉落，而加持力度太大的话又可能对物体造成损坏。

上述的现有技术方案存在以下缺陷：在夹持过程中可能因为力度分布不均匀导致物体掉落或者损坏。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人末端的抓列机构，通过设置在装置本体内的夹持机构，当装置本体对物体进行加持时，驱动装置带动第二凸轮转动，使第一凸轮在第二凸轮内滑动，从而带动铰接的连接杆运动，通过连接杆带动固定机构对物体进行夹持，从而使物体可以稳定的被装置本体固定。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体与若干夹持机构，所述夹持机构至于所述装置本体内，所述夹持机构包括固定件，所述固定件与所述装置本体固定连接，所述固定件远离所述装置本体一侧铰接有连接件，所述连接件远离所述固定件一侧设有第一凸轮与连接杆，所述第一凸轮转动连接于所述连接件一侧边角处，所述连接杆铰接于所述连接件远离所述第一凸轮一侧，另设有第二凸轮，所述第二凸轮沿其轴向开设有环形槽，所述第一凸轮置于所述环形槽内，且所述第一凸轮与所述第二凸轮滑动连接，所述第二凸轮远离第一凸轮一侧设有驱动装置，所述连接杆远离所述连接件一侧设有固定机构。

通过采用上述技术方案，通过设置在装置本体内的夹持机构，当装置本体对物体进行加持时，驱动装置带动第二凸轮转动，使第一凸轮在第二凸轮内滑动，从而带动铰接的连接杆运动，通过连接杆带动固定机构对物体进行夹持，从而使物体可以稳定的被装置本体固定，通过设置挡板与连接块。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动装置包括固定杆，所述固定杆固定于所述第二凸轮远离所述第一凸轮一侧，所述固定杆轴向与所述第二凸轮轴向平行且不重合，所述固定杆远离所述第二凸轮一侧固定连接有电机，所述电机轴向与所述固定杆轴向重合，所述电机远离所述固定杆一侧与所述装置本体固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置固定连接于第二凸轮一侧的固定杆，固定杆偏心设置，固定杆通过电机驱动，从而带动第二凸轮跟着固定杆转动，从而驱动第一凸轮来打到夹持的目的。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定机构包括推板，所述推板一侧与所述连接杆铰接，另设有固定板，若干所述推板均滑动连接于所述固定板上，若干所述推板相向运动，所述固定板远离所述推板一侧与所述装置本体固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置与连接杆铰接的推板，推板在固定板上滑动连接，动过推板在固定板上相向滑动，从而可以对推板之间的物体进行夹持。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：若干所述推板远离所述固定板且相互靠近一侧固定连接有挡板，若干所述挡板相互靠近一侧固定连接有若干弹簧，当所述弹簧不受力时，所述弹簧处于为伸缩状态，若干所述弹簧远离所述挡板一侧固定连接有连接块。