[实用新型]一种AGV底盘及AGV小车

权利要求书

1.一种AGV底盘，其特征在于：包括：

底盘本体；

位于所述底盘本体下方的至少三个行走轮，包括前端的定向轮及后端的驱动轮；

控制模块，用于控制所述驱动轮及所述定向轮实现转向；

所述定向轮为至少1个，所述驱动轮为2个，所述控制模块通过对所述驱动轮的差速控制及对所述定向轮的转向控制实现转向。

2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于：所述定向轮通过安装在所述底盘本体上的转向电机控制转向，所述定向轮安装在所述转向电机电机轴上。

3.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于：在所述转向电机的电机轴上固定安装有磁钢，在所述磁钢侧固定安装有磁编码器；通过所述磁编码器识别所述磁钢旋转时其周围磁场变化，进而识别所述磁钢旋转角度，得到所述电机轴转动角度。

4.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于：在所述转向电机与所述定向轮之间连接有谐波减速器，所述谐波减速器的柔轮与所述转向电机固定安装，其钢轮与所述定向轮固定连接，其波发生器与所述电机轴固定连接。

5.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于：在所述转向电机与所述底盘之间还固定安装有定向轮支架，在所述定向轮支架侧安装有光电开关，在所述定向轮上与所述光电开关相对应的位置处安装有标定销，通过所述光电开关采集所述标定销的位置确定所述定向轮的初始位置。

6.根据权利要求5所述的AGV底盘，其特征在于：在所述定向轮支架的外侧面上开设有线束孔，线束通过线束孔；在所述线束孔上设置有防尘塞进行密封。

7.根据权利要求6所述的AGV底盘，其特征在于：所述防尘塞上开设有至少一个轴向的用于线束穿过的线束槽，在所述防尘塞的轴向上还设置有连通所述防尘塞外侧壁与所述线束槽的导向槽，所述导向槽从外至内宽度逐渐减小，其与所述线束槽连接处的宽度小于所述线束槽的直径大小。

8.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于：所述驱动轮包括支架、驱动电机、减速器以及驱动轮本体；所述支架固定安装在所述底盘本体下方，在所述支架下端通过驱动轴承安装所述驱动轮本体，所述减速器的输出轴与所述驱动轮本体连接；所述驱动电机的电机轴与所述减速器连接。

9.一种采用权利要求1～8任一所述AGV底盘的AGV小车。