[实用新型]自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备

说明书

自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备。本实用新型组成包括：一组链板单元，所述链板单元包括链板（3），所述链板（3）两侧安装有链接耳板（4）；柔性连接段（5），所述柔性连接段（5）安装在2个所述链板单元的链接耳板（4）之间；全向轮（7），所述全向轮（7）安装在所述链板（3）底部；水下机器人本体（2），所述水下机器人本体（8）与所述链板单元连接；水下成像系统（1），所述水下成像系统（1）安装在所述水下机器人（2）本体上。本实用新型采用环抱式柔性紧固系统，可以自适应桥墩形状及不同界面直径，解决了传统桁架检测对象单一性的不足，大大提高了水下桥墩的检测效率。

技术领域：

本发明涉及一种自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备。

背景技术：

目前现有的水下桥墩检测设备多数是在水面构建适合待检测桥墩形状、尺寸的固定桁架，然后利用卷扬或滑轮机构向水下传送视频检测设备达到检测水下桥墩检测的目的。

在水面建立桥墩检测桁架，工程量巨大，而且必须在水面进行，给施工带来不便的同时且需要多条排水量较大的船只进行结构件等物料的运输，耗费人力物力财力较为严重。

目前构建的桥墩检测桁架为刚性固连结构，组装完毕后，其尺寸一定不可调节，只能检测单一形状、单一尺寸的桥墩，遇到锥形、异形变截面多曲面的桥墩结构则无法完成检测任务，只能浮出水面，重新构建对应的桁架。

发明内容：

本发明的目的是提供一种自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备，采用环抱式柔性紧固系统，可以自适应桥墩形状及不同界面直径，解决了传统桁架检测对象单一性的不足，大大提高了水下桥墩的检测效率。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备，包括：

一组链板单元，所述链板单元包括链板，所述链板两侧安装有链接耳板；

柔性连接段，所述柔性连接段安装在2个所述链板单元的链接耳板之间；

全向轮，所述全向轮安装在所述链板底部；

水下机器人本体，所述水下机器人本体与所述链板单元连接；

水下成像系统，所述水下成像系统安装在所述水下机器人本体上。

所述自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备，所述柔性连接段内置复位弹簧。

所述自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备，所述柔性连接段采用具有良好张力的橡胶材质。

所述自适应桥墩截面直径的桥墩检测设备，所述链板与链接耳板之间通过销钉连接。

本发明的有益效果：

本发明装置应用在特制的水下机器人上，搭载本机构，将环保式链板系统提前在陆地上装配完成后，依靠小型水面船只运送至待检测桥墩处，后将其围绕并桥墩并固连在水下机器人上，然后从地面控制终端进行操作。

本发明装置抛弃传统的卷扬机构带动水下成像系统动作、成像，而转换为水下机器人直接在水下作业，也陆地关联的只有两根通讯电缆，操作方便，整体系统运动简单，施工简单。

本发明装置整个系统构建简单，不需要太多水面辅助船只协助工作，也不需要太多水面人员参与系统的装配与构建，省事省力。

本发明装置采用环抱式柔性紧固系统，可以自适应桥墩形状及不同界面直径，解决了传统桁架检测对象单一性的不足，大大提高了水下桥墩的检测效率。

本发明装置特制链板背部装有全向辅助运动轮，可以随水下机器人本体运动而围绕桥墩表面做横向竖向的运动，减小与桥墩表面接触摩擦力，同时方便运动与控制。