[实用新型]一种可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构

权利要求书

1.一种可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，包括机架、电机、第一齿轮、第二齿轮、主摆动机构、辅摆动机构，所述主摆动机构包括左、右异形齿轮摆杆、联动摆杆，所述电机固定设置于所述机架上且输出端与所述第二齿轮固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述左、右异形齿轮摆杆中部转动设置于所述机架上，且两者的相接面之间具有相啮合的齿，所述第一齿轮与所述左、右异形齿轮摆杆任其一形成第一曲柄摆动导杆机构；所述机架两侧上分别摆动设置有所述联动摆杆，所述联动摆杆与所述左、右异形齿轮摆杆之间形成第二曲柄摆动导杆机构，所述主摆动机构、辅摆动机构结构对称且分别设置于所述机架前后侧，所述辅摆动机构通过传动轴与所述第一齿轮同步联动。

2.根据权利要求1所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述主摆动机构的联动摆杆上转动设置有第一摆头，所述辅摆动机构的联动摆杆上转动设置有第二摆头，所述第二摆头具有联动槽，所述第一摆头具有一滑动置入所述联动槽中的联动轴。

3.根据权利要求2所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述第一曲柄摆动导杆机构包括偏心设置于所述第一齿轮的第一销轴以及设置于所述左、右异形齿轮摆杆任其一上的第一滑槽，所述第一销轴滑动配合于所述第一滑槽中。

4.根据权利要求3所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述第二曲柄摆动导杆机构包括设置于所述联动摆杆上的第二滑槽以及设置于所述左、右异形齿轮摆杆末端上的第二销轴，所述第二销轴滑动配合于所述第二滑槽中。

5.根据权利要求4所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述主摆动机构、辅摆动机构的联动摆杆均具有一本体以及一垂直于所述本体的安装体，所述第二滑槽设置于所述本体的侧面，所述第一摆头或第二摆头转动设置于所述安装体中。

6.根据权利要求1-5任一项所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述机架包括下部的固定圆筒位、向两侧延伸的两侧翼以及中部位置的转座，所述左、右异形齿轮摆杆分别设置于所述两侧翼上，所述传动轴转动设置于所述转座中，所述电机固定设置于所述固定圆筒位中。

7.根据权利要求1-5任一项所述的可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，其特征在于，所述左、右异形齿轮摆杆具有相互啮合的扇形齿轮。