[实用新型]底盘悬挂机构及配送机器人

权利要求书

1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：

前悬臂(10)，所述前悬臂(10)上安装连接有前从动轮(40)，所述前悬臂(10)的一端与底盘(50)转动连接，所述前悬臂(10)的另一端能够随所述前从动轮(40)摆动；

后悬臂(20)，所述后悬臂(20)的一端与驱动轮(60)连接，所述后悬臂(20)的另一端与所述底盘(50)转动连接；

弹性缓冲件(30)，所述弹性缓冲件(30)分别与所述前悬臂(10)和所述后悬臂(20)转动连接；以及，

牵拉件(80)，所述牵拉件(80)的一端与所述后悬臂(20)连接，所述牵拉件(80)的另一端与所述底盘(50)连接。

2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘(50)的上表面和所述后悬臂(20)之间设置有牵拉支架(801)，所述牵拉件(80)的两端分别与对应的所述牵拉支架(801)连接。

3.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘(50)的下表面和所述后悬臂(20)之间设置有牵拉支架(801)，所述牵拉件(80)的两端分别与对应的所述牵拉支架(801)连接。

4.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述牵拉件(80)为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

5.根据权利要求1至4任一项所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘悬挂机构还包括悬臂支架(90)，所述悬臂支架(90)上设置有转动轴(901)，所述前悬臂(10)和所述后悬臂(20)均与所述转动轴(901)套接连接。

6.一种配送机器人，其特征在于，包括底盘(50)和如权利要求1至5任一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置在所述底盘(50)上。

7.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括后从动轮(100)，所述后从动轮(100)沿所述驱动轮(60)的驱动方向设在所述驱动轮(60)后侧。

8.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括定向轮(110)，所述定向轮(110)随所述驱动轮(60)的驱动方向滚动，且所述定向轮(110)位于两个所述前从动轮(40)之间。

9.根据权利要求8所述的配送机器人，其特征在于，所述定向轮(110)可上抬收缩地安装于所述底盘(50)上且具有定向状态和收缩状态；当处于所述定向状态时，所述定向轮(110)与地面接触；当处于所述收缩状态时，所述定向轮(110)与地面之间具有间隙。

10.根据权利要求9所述的配送机器人，其特征在于，

所述定向轮(110)通过铰链与所述底盘(50)连接；或，

所述定向轮(110)通过伸缩机构与所述底盘(50)连接。