[实用新型]用于回收残膜的末端执行器及机械臂

说明书

本实用新型公开了一种用于回收残膜的末端执行器及机械臂，主要包括：夹持底座、伸缩支架和夹持组件；伸缩支架固定连接于夹持底座下部，夹持组件转动连接与伸缩支架的一端，伸缩支架带动夹持组件作直线运动，夹持底座上设有检测装置；夹持组件包括夹膜组件和筛膜组件，夹膜组件还包括脱模组件，利用夹膜驱动件驱动夹膜爪对残膜进行捡拾后，机械手带动残膜移至回收区，通过脱模机构将残膜从夹膜爪上脱离，利用筛膜组件中的振动器将筛膜组件中的残膜与土壤分离，实现对土壤中较小的残膜进行捡拾回收，从而提高残膜回收的可靠性和效率。

技术领域

本实用新型涉及残膜回收技术领域，特别涉及一种用于回收残膜的末端执行器及机械臂。

背景技术

目前，由于地膜栽培技术的大面积推广使用，农田受残膜污染严重，为解决残膜污染问题，国内外研制出多种残膜回收机。目前，按残膜捡拾机构工作原理又有伸缩杆齿式残膜回收机、铲式起茬残膜回收机、轮齿式残膜回收机、齿链式残膜回收机，以上残膜回收机械主要是用安装在残膜箱前的“铲式”或“齿式”机构回收残膜。

现有残膜回收机对于风化的小片残膜或夹杂在土壤和根茬内的残膜普遍存在膜杂难分离、脱膜不理想、回收率低、田间工作环境适应性差以及工作部件不可靠等问题。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本申请将设有夹持组件的末端执行器安装在机械臂上，利用夹持组件捡拾不同大小和强度的残膜碎片，提高残膜回收的效率和可靠性，本实用新型公开了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种用于回收残膜的末端执行器，包括：夹持底座、伸缩支架和夹持组件；

所述伸缩支架固定连接于所述夹持底座下部，所述夹持组件转动连接与所述伸缩支架的一端，所述伸缩支架带动所述夹持组件作直线运动，所述夹持底座上设有检测装置。

在一种可能的实施方式中，所述夹持组件包括夹膜组件，所述夹膜组件包括第一夹膜组件、第二夹膜组件和夹膜驱动件，所述第一夹膜组件和所述第二夹膜组件相对设置，所述第一夹膜组件、第二夹膜组件分别于所述伸缩支架转动连接，所述夹膜驱动件带动所述第一夹膜组件、第二夹膜组件做相互靠近或远离的运动。

在一种可能的实施方式中，所述第一夹膜组件包括包括第一夹膜臂和第一夹膜爪，所述第一夹膜臂的一端转动连接于所述伸缩支架下部，所述第一夹膜爪固定连接于所述第一夹膜臂背离所述伸缩支架的一端，所述第二夹膜组件包括包括第二夹膜臂和第二夹膜爪，所述第二夹膜臂的一端转动连接于所述伸缩支架下部，所述第二夹膜爪固定连接于所述第二夹膜臂背离所述伸缩支架的一端，所述第一夹膜爪与所述第二夹膜爪交错设置。

在一种可能的实施方式中，所述夹膜组件还包括第一脱模机构和第二脱模机构，所述第一脱模机构包括第一脱模板、若干个第一弹性件和第一复位件，所述第一夹膜爪上设有所述第一脱模机构，所述第一夹膜爪贯穿于所述第一脱模板，所述第一弹性件的一端与所述第一脱模板连接，另一端与所述第一夹膜臂连接，所述第一复位件固设于所述第一夹膜臂的一端，所述第一复位件带动所述第一脱模板与所述第一夹膜臂的端面抵接；

所述第二脱模机构包括第二脱模板、若干个第二弹性件和第二复位件，所述第二夹膜爪上设有所述第二脱模机构，所述第二夹膜爪贯穿于所述第二脱模板，所述第二弹性件的一端与所述第二脱模板连接，另一端与所述第二夹膜臂连接，所述第二复位件固设于所述第二夹膜臂的一端，所述第二复位件带动所述第二脱模板与所述第二夹膜臂的端面抵接。

在一种可能的实施方式中，所述夹持组件还包括筛膜组件，所述筛膜组件转动连接与所述伸缩支架的一端，所述伸缩支架带动所述筛膜组件作直线运动。