[实用新型]水下机器人用可升降伸缩托架

说明书

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用可升降伸缩托架。包括滑动配合的内托架和外托架；内托架包括内托架框架、内托架支撑组件、内托架升降机构及内托架万向轮，其中内托架支撑组件可沿竖直方向滑动地设置于内托架框架的顶部；内托架升降机构设置于内托架框架的底部，并且输出端与内托架支撑组件连接；内托架万向轮设置于内托架框架的底部，内托架框架与外托架滑动配合。本实用新型可在不便于使用吊车的码头或母船上，应用于回转体构型的水下机器人各舱段的快速拆装，节省了人力，提高了现场工作效率，具有较强的环境适应性和通用性。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用可升降伸缩托架。

背景技术

回转体构型的水下机器人多采用分段连接结构，各段可采用耐压壳体整体密封，也可采用外部浮力材填充、内部龙骨框架支撑的透水结构，各段之间通过螺钉连接，一般外径越大，各段的重量相对越重，两段相互装配时需借助吊车将舱段吊起对准安装，单人无法操作。

另外，水下机器人在陆上调试阶段需频繁移动，在不便于使用吊车的码头或母船上，快速完成各段拆分调试和换装就尤为困难，因此需设计一种环境适应性较强的装置，便于回转体构型的水下机器人各段拆装工作。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人用可升降伸缩托架，便于回转体构型的水下机器人各段拆装，以提高效率，解放人力。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水下机器人用可升降伸缩托架，包括滑动配合的内托架和外托架；所述内托架包括内托架框架、内托架支撑组件、内托架升降机构及内托架万向轮，其中内托架支撑组件可沿竖直方向滑动地设置于内托架框架的顶部；所述内托架升降机构设置于所述内托架框架的底部，并且输出端与所述内托架支撑组件连接；所述内托架万向轮设置于所述内托架框架的底部，所述内托架框架与所述外托架滑动配合。

所述内托架框架为方形结构，其顶部两侧设有内托架上支撑板，底部设有内托架下支撑板；所述内托架支撑组件的底部通过两个内托架导杆分别与两个所述内托架上支撑板滑动连接；所述内托架升降机构设置于所述内托架下支撑板上；所述内托架下支撑板的底部设有用于与所述外托架滑动配合的滑套。

所述内托架支撑组件包括内托架木托和内托架托槽，所述内托架木托嵌设于所述内托架托槽内，并且通过螺钉B与所述内托架托槽连接，所述内托架托槽的底部与两个所述内托架导杆连接。

所述内托架木托的中部设有缝隙。

所述内托架上支撑板上设有内托架垫块，所述内托架垫块位于所述内托架木托的下方。

所述外托架包括外托架框架、外托架支撑组件、外托架升降机构及外托架万向轮，其中外托架支撑组件可沿竖直方向滑动地设置于所述外托架框架的顶部，所述外托架升降机构设置于所述外托架框架的底部，并且输出端与所述外托架支撑组件连接，所述外托架框架的底部设有所述外托架万向轮。

所述外托架框架为方形结构，其顶部两侧设有外托架上支撑板，底部设有外托架下支撑板；所述外托架支撑组件通过两个外托架导杆分别与两个外托架上支撑板滑动连接；所述外托架升降机构设置于所述外托架下支撑板上。

所述外托架下支撑板的上方设有导轨，所述导轨与所述滑套滑动配合；所述导轨的内侧端部设有限位块。

所述内托架下支撑板和所述外托架下支撑板之间设有定位锁紧机构，所述定位锁紧机构包括吊环螺母和螺钉A，所述螺钉A穿过所述内托架下支撑板和所述外托架下支撑板上设有的限位孔，并且通过吊环螺母锁紧。

所述外托架支撑组件包括外托架托槽和外托架木托，其中外托架木托嵌设于所述外托架托槽内，并且通过螺钉C与所述外托架托槽连接；所述外托架木托的顶部为圆弧面，可承载圆柱形舱段。