[实用新型]一种带有3D相机的机器人装箱夹具

说明书

本实用新型提供了一种带有3D相机的机器人装箱夹具，包括支撑法兰、盖板、型材夹板、连板、吸接组件、真空发生装置、消声器和视觉检测装置，支撑法兰的一端固定连接至机械手臂，支撑法兰的另一端依次通过盖板、型材夹板和连板安装若干所述吸接组件，每个所述吸接组件均通过所述真空发生装置外接气泵，所述真空发生装置上安装消声器，且所述真空发生装置安装至连板的上端，型材夹板的下端安装视觉检测装置，视觉检测装置和所述真空发生装置信号连接至控制器。本实用新型所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具，在配合机械手臂使用过程中，药盒抓取、放置完成后，通过视觉检测装置录入产品信息，避免由于掉盒无法检测到位而导致重复装箱。

技术领域

本实用新型属于制药领域领域，尤其是涉及一种带有3D相机的机器人装箱夹具。

背景技术

盒装是目前药品最常见的包装形式，在后包装工序中，药品会以小盒或者小盒组成的中包形式整理集中在一定区域放置，整理放置完成后使用机器人装箱夹具码放至成品箱中。

目前常见的机器人装箱夹具功能简单，且容易出现掉盒无法检测、压盒的问题，特别需要一种新型的机器人装箱夹具，来解决这些问题，避免由于掉盒导致重复装箱以及装箱过程中对药盒的损坏，解决盒装药品装箱过程中掉盒无法检测、压盒的问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种带有3D相机的机器人装箱夹具，以由于掉盒导致重复装箱以及装箱过程中对药盒的损坏，解决盒装药品装箱过程中掉盒无法检测、压盒的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种带有3D相机的机器人装箱夹具，包括支撑法兰、盖板、型材夹板、连板、吸接组件、真空发生装置、消声器和视觉检测装置，支撑法兰的一端固定连接至机械手臂，支撑法兰的另一端依次通过盖板、型材夹板和连板安装若干所述吸接组件，每个所述吸接组件均通过所述真空发生装置外接气泵，所述真空发生装置上安装消声器，且所述真空发生装置安装至连板的上端，型材夹板的下端安装视觉检测装置，视觉检测装置和所述真空发生装置信号连接至机械手臂的控制器。

进一步的，所述真空发生装置包括电磁阀、第一真空发生器和第二真空发生器，第一真空发生器的一端和第二真空发生器的一端均通过电磁阀外接气泵，第一真空发生器的另一端和第二真空发生器的另一端均管路连接至所述吸接组件，电磁阀信号连接至机械手臂的控制器，电磁阀上安装消声器。

进一步的，所述每个吸接组件包括两个安装至连板下端的吸盘，两个吸盘的上端分别管路连接至第一真空发生器的一端、第二真空发生器的一端，两个吸盘的外围均固定连接至连板的下端。

进一步的，所述视觉检测装置是工业3D相机。

进一步的，所述吸盘是波纹吸盘，吸盘的材质是橡胶。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具，在配合机械手臂使用过过程中，可以将整层药盒抓取到位并放置预设位置，放置完成后通过视觉检测装置录入产品信息，避免由于掉盒无法检测到位而导致重复装箱。

(2)本实用新型所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具的吸盘采用取波纹吸盘，使装箱夹具在抓取和放置药盒时不会挤压损坏药盒，加强了装置的可靠性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种带有3D相机的机器人装箱夹具下视图。

附图标记说明：