[实用新型]一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置

权利要求书

1.一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于，包括三线激光视觉传感装置、水平滑块(1)、焊枪(2)、竖直钢板(4)、水平钢板(5)和连接块(11)；其中，三线激光视觉传感装置包括第一竖直激光条纹发射器(8)、第二竖直激光条纹发射器(6)、水平激光条纹发射器(10)、CCD(7)以及外壳(9)，外壳(9)底部内壁设置有CCD(7)，CCD(7)两侧设置有第一竖直激光条纹发射器(8)和第二竖直激光条纹发射器(6)，分别用于发射出竖直的激光条纹，所述水平激光条纹发射器(10)位于外壳(9)内侧顶壁，用于发射出水平的激光条纹，所述第一竖直激光条纹发射器(8)、第二竖直激光条纹发射器(6)和水平激光条纹发射器(10)均与CCD(7)平行，用于发射出来的激光条纹投射到竖直钢板(4)上时，所述激光条纹的分布为“卄”形；所述三线激光视觉传感装置与水平滑块(1)通过连接块(11)连接，所述连接块(11)与焊枪(2)相连接，焊枪(2)对准水平钢板(5)和竖直钢板(4)的交线处的焊缝。

2.根据权利要求1所述的一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于：靠近焊枪(2)的为第一竖直激光条纹发射器(8)，远离焊枪(2)的为第二竖直激光条纹发射器(6)。

3.根据权利要求1所述的一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于：所述CCD(7)前部设置有衰减片和滤光片，用于滤除背景光和弧光。

4.根据权利要求1所述的一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于：所述CCD(7)前部还设置有玻璃窗口片。