[实用新型]一种机械手臂和SCARA机器人

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：底壳、多角支撑座、从动轮组、丝杆螺母、花键螺母、主轴、第一驱动器、第二驱动器和驱动同步带；

所述多角支撑座为多边结构，边与边之间形成安装角，所述多角支撑座于所述安装角处固定于所述底壳；所述丝杆螺母的固定部安装于所述多角支撑座的中部位置，其转动部连接所述从动轮组的第一从动轮；所述花键螺母的固定部安装于所述底壳内，其转动部连接于所述从动轮组的第二从动轮；所述主轴同时安装于所述丝杆螺母的转动部和所述花键螺母的转动部；

所述第一驱动器和第二驱动器分别安装于所述底壳，所述第一驱动器的输出端连接有第一驱动轮，所述第二驱动器的输出端连接有第二驱动轮；

其中一所述驱动同步带将所述第一从动轮与所述第一驱动轮同步连接，另一所述驱动同步带将所述第二从动轮与所述第二驱动轮同步转动地连接。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述多角支撑座安装于所述底壳，所述安装角固定于所述底壳的开口位置；所述花键螺母安装于底壳的内壁。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述底壳的内壁设有支撑筒；所述安装角可拆卸地安装于所述支撑筒。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑筒内设有内螺纹结构的支撑孔；所述安装角通过螺丝固定于所述支撑孔。

5.一种SCARA机器人，其特征在于，包括：机器人底座、连接臂、转动驱动器、底座驱动器和权利要求1-4任意一项所述的机械手臂；

所述连接臂一端可转动地连接所述底壳，另一端可转动地连接所述机器人底座；所述转动驱动器，其固定端安装于所述底壳，其输出端连接所述连接臂，用于驱动所述底壳转动；

所述底座驱动器，其固定端安装于所述机器人底座，其输出端连接于所述连接臂，用于驱动所述连接臂转动。

6.根据权利要求5所述的SCARA机器人，其特征在于，还包括：连接架和走线管；

所述连接架安装于所述底壳；所述从动轮组、第一驱动器、第二驱动器和所述转动驱动器依次排列于所述底壳；所述走线管分别连接所述连接架与所述机器人底座。

7.根据权利要求6所述的SCARA机器人，其特征在于，还包括：上壳；

所述上壳安装于所述底壳，以将所述底壳的上方遮盖；所述上壳设有避空口；所述连接架设置于所述避空口。