[实用新型]桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人

权利要求书

1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座、设于所述底座上的转台以及设于所述底座内的转台驱动电机和转台驱动轴，所述转台驱动电机、所述转台驱动轴和所述转台依次传动连接，所述转台驱动轴设置于所述底座的中部位置处，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴的周围；所述转台包括有基座、设置于所述基座上的大臂驱动电机和设置于所述基座上的小臂驱动电机，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机位于所述基座的后侧。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，还包括：

转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；

大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；

小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接；

所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机上下层叠设置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别位于所述基座的左右两外侧面。

3.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；

所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述底座内构造有在水平方向上延展的隔板，所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。

5.根据权利要求4所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述底座的一侧构造有安装板缺口，所述底座还包括安装板，所述安装板设置于所述安装板缺口处，所述安装板构造有若干个接口卡口；所述隔板上临近所述安装板的一侧设有止挡板，所述止挡板位于所述转台下方，所述转台上设有用于与所述止挡板抵接的转台限位柱，所述转台限位柱位于靠近大臂和小臂的一侧。

6.根据权利要求4所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台驱动轴通过推力轴承设置在所述隔板上，所述隔板上构造容纳腔，所述容纳腔构造有与所述推力轴承的外环下缘相适配的承接结构，所述推力轴承设置于所述容纳腔之内，且所述推力轴承的外环下缘与所述承接结构相接，所述转台驱动轴在竖直方向上自上而下的插入所述推力轴承的内环设置，所述转台驱动轴构造有承载段、插装段和连接段，所述承载段与所述推力轴承的内环上缘抵接，所述插装段与所述推力轴承的内环内抵接，所述连接段与所述转台二级同步带轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述转台一级同步带轮包括转台一级主动轮、转台一级从动轮和转台一级同步带，所述转台一级主动轮和所述转台一级从动轮通过所述转台一级同步带传动连接；

所述转台二级同步带轮包括转台二级主动轮、转台二级从动轮和转台二级同步带，所述转台二级主动轮和所述转台二级从动轮通过所述转台二级同步带传动连接；

所述底座还包括转台传动轴，且所述隔板构造有供所述转台传动轴穿过的轴孔，所述转台传动轴包括安装套、两个轴承以及轴体，所述两个轴承分别过盈配合地设置于所述安装套的两端，所述轴体设置于所述安装套之内并同时与所述两个轴承内环相连接，所述轴体一端通过所述轴孔与所述转台一级从动轮连接，另一端与所述转台二级主动轮连接。