[实用新型]一种用于热交换器管束的喷砂机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于热交换器管束的喷砂机器人，包括热交换器管束和用于固定热交换器管束的固定支架，还包括：喷砂枪头、六轴机器人、机器人固定立柱、机器人控制柜、设备电源主控柜和喷砂系统控制电柜，所述喷砂枪头安装在六轴机器人上，所述六轴机器人固定安装在机器人固定立柱上，所述设备电源主控柜控制整套设备的电力输送，所述机器人控制柜控制六轴机器人与设备电源主控柜之间的信号传输，所述喷砂系统控制电柜控制喷砂系统的启停。该喷砂机器人不但能解决现有问题，还能增加产品质量，提高产品稳定性，具有投资成本低、兼容性广、取代人工避免对人体的伤害等优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化喷砂技术领域，具体是涉及一种用于热交换器管束的喷砂机器人。

背景技术

在石油化工管道行业，对热交换器管束的防腐操作是：在金属表面，通过一定的涂覆方法，覆盖一层耐腐蚀的涂料保护层，以避免金属表面与腐蚀介质的直接接触。防腐涂料在喷涂前首先要对管道表面做喷砂处理。

喷砂处理的目的是使工件的表面获得一定的清洁度和不同的粗糙度，使工件表面的机械性能得到改善，因此提高了工件的抗疲劳性，增加了它和涂层之间的附着力，提高了涂膜的耐久性，防止涂膜在使用过程中发生脱落。

目前，热交换器行业的喷砂都是采用人工进行喷砂的，工人劳动力强度大，喷砂现场灰尘和噪音都很大，会严重影响工人的身体健康，很容易引起职业病(硅肺病)，因此，导致该行业招工困难、工资成本高，所以使用机器人代替人工是目前迫切需要的。

机器人喷砂目前已经在很多制造领域取代了传统的手工喷砂，但是石油化工管道相关的重工行业使用机器人自动喷砂是个难题。由于工件尺寸大、规格种类较多、同规格数量尺寸较少、对机器人的通用性覆盖性要求较高，导致投资成本较高。

热交换器管束数量偏差大，不同规格尺寸的热交换器管束数量从几百过渡到一万(管板直径范围从几百毫米到三米)。而且喷砂工艺要求严格，需要合适的喷砂量和压力、喷枪需要与管束轴向平行防止砂粒打坏管道、单管喷砂时间需要限定精确到秒，上述喷砂工艺要求，人工很难控制且很难保证质量，且要求每根管不可以重复喷，重复喷会打坏管壁。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种用于热交换器管束的喷砂机器人，该喷砂机器人不但能解决以上问题，而且能增加产品质量，提高产品稳定性，具有投资成本低、兼容性广、取代人工避免对人体的伤害等优点。

具体技术方案如下：

一种用于热交换器管束的喷砂机器人，包括热交换器管束和用于固定热交换器管束的固定支架，还包括：喷砂枪头、六轴机器人、机器人固定立柱、机器人控制柜、设备电源主控柜和喷砂系统控制电柜，所述喷砂枪头安装在六轴机器人上，所述六轴机器人固定安装在机器人固定立柱上，所述设备电源主控柜控制整套设备的电力输送，所述机器人控制柜控制六轴机器人与设备电源主控柜之间的信号传输，所述喷砂系统控制电柜控制喷砂系统的启停。

优选的，一台所述六轴机器人可控制多个喷砂枪头作业。

进一步的，所述喷砂枪头上设有3D线扫相机。

进一步的，所述机器人控制柜包括可编程序控制器、人机界面和3D视觉定位系统，所述可编程序控制器连接六轴机器人和3D视觉定位系统，所述3D视觉定位系统与3D线扫相机通过电信号连接。

优选的，所述可编程序控制器为PLC控制器。

上述技术方案的积极效果是：

1)该喷砂机器人兼容性广，可以对不同尺寸、规格的热交换器管束进行喷砂，通用性很强，而且投资成本较低；

2)喷砂质量高，具体的，每根管的喷砂时间精确，质量控制比较稳定，提高产品的喷砂质量；

3)取代了人工，避免了对喷砂工人的身体伤害，且减轻了工人的劳动强度，还能提高生产效率。