[实用新型]一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼

权利要求书

1.一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，包括仿生鱼体(1)，所述仿生鱼体(1)上端设置有鱼鳍(2)，并且仿生鱼体(1)与固定轴(3)下端相连接；

其特征在于：还包括防撞装置(8)，所述防撞装置(8)位于仿生鱼体(1)右端，所述防撞装置(8)包括支撑杆(81)、滑轨(82)、滑块(83)、转动座(84)、固定板(85)、第一弹簧(86)、L形杆(87)、滑筒(88)和防撞条(89)，所述支撑杆(81)右端与滑轨(82)相连接，所述滑轨(82)右端与滑块(83)滑动安装，所述滑块(83)右端与转动座(84)左端滑动安装，所述转动座(84)与固定板(85)下端相连接，所述固定板(85)右端与第一弹簧(86)左端贴合固定，所述第一弹簧(86)右端与L形杆(87)左端滑动安装，所述L形杆(87)右端与滑筒(88)相连接，所述滑筒(88)内部与防撞条(89)相连接，所述防撞条(89)左端与滑轨(82)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述固定轴(3)上端与转动杆(4)右端相连接，所述转动杆(4)左端与连接座(5)相连接，所述连接座(5)左端与活动尾驱动器(6)右端相连接，所述活动尾驱动器(6)后端设置有固定尾驱动器(7)，所述固定尾驱动器(7)右端与仿生鱼体(1)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述防撞条(89)包括防划层(891)、橡胶层(892)、防撞本体(893)、连杆(894)和第二弹簧(895)，所述防划层(891)左端与橡胶层(892)右端相连接，所述橡胶层(892)左端与防撞本体(893)右端相连接，所述防撞本体(893)左端与连杆(894)右端相连接，所述连杆(894)左端外部设置有第二弹簧(895)，所述第二弹簧(895)右端与滑筒(88)左端相连接。

4.根据权利要求3所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述防划层(891)的厚度是橡胶层(892)厚度的一半，并且防划层(891)和橡胶层(892)均呈弧形。

5.根据权利要求3所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述连杆(894)右端外部与滑筒(88)内部滑动安装，并且连杆(894)左端与滑轨(82)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述滑轨(82)上端设置有限位板(801)，并且限位板(801)设置有两组。

7.根据权利要求1所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述L形杆(87)上端左端与转动座(84)滑动安装，并且L形杆(87)设置有两组。

8.根据权利要求1所述的一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其特征在于：所述滑筒(88)外侧设置有框体(802)，并且框体(802)内部与L形杆(87)转动连接。