[实用新型]一种基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置

权利要求书

1.一种基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置，其特征在于，包括排缆机构、视觉检测系统、控制器；所述视觉检测系统包括视觉检测相机、导轨、齿轮齿条装置、相机伺服电机、相机伺服驱动器、图像采集与处理模块、光源组，用于排缆过程中缆绳缠绕至储缆卷筒上缆绳间隙检测，并作为控制反馈量实现自动有序排缆；所述导轨包括导轨固定端、导轨滑动端，导轨固定端安装在导缆轮上，导轨滑动端通过齿轮齿条装置与相机伺服电机相连；所述视觉检测相机安装在导轨滑动端上，并通过图像采集与处理模块与控制器相连；所述相机伺服驱动器与相机伺服电机通过电缆连接；所述光源组包括N个光源，均匀分布安装。

2.根据权利要求1所述基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置，其特征在于，所述导轨固定端随丝杆正反转进行往返运动，实现视觉检测相机与缆绳缠绕至储缆卷筒卷入、放出轴向位置相对不变。

3.根据权利要求1所述基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置，其特征在于，所述视觉检测相机根据排缆过程中缆绳缠绕层数的变化由相机伺服电机驱动齿轮齿条装置带动导轨滑动端运动而移动，自动调节视觉检测相机径向位置，保证视觉检测相机与最上层缆绳之间的距离相对不变，通过轴向、径向两个维度上的自适应调节，有效解决视觉检测相机在排缆运动过程中的动态标定问题，提高缆绳间隙视觉检测精度。

4.根据权利要求1所述基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置，其特征在于，所述视觉检测相机获取缠绕到储缆卷筒上的缆绳图像，通过图像采集与处理模块采集图像并进行相应的图像处理得到缆绳间隙测量值送至控制器，作为自动排缆控制反馈量。

5.根据权利要求1所述基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置，其特征在于，所述光源组的光源个数由储缆卷筒的长度而定，增强被检测缆绳的光照亮度，提高缆绳间隙视觉检测成像效果以及检测精度。