[实用新型]一种双臂四驱磁力测厚视检机器人

说明书

本实用新型公开了一种双臂四驱磁力测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。本实用新型设计更加合理，移动更加稳定，应用范围更加广泛，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及检测检修搭载设备技术领域，具体涉及一种双臂四驱磁力测厚视检机器人。

背景技术

在对管道、容器、腔体内部进行探测或检测时，由于许多地方是工人无法进入的，不能直接触及的，这就需要借助搭载设备。这样的探测设备一般采用小车机器人搭载探测器进入到管道、容器或腔体内部进行处理，并将检测到的信息反馈到外部。但现有的爬行器为一体式设计，在不同直径的管道或腔体内移动时车体直径不能改变，会导致车体进不去或移动不稳定的情况，无法完成管道检测任务。另外，在使用过程中的管道内部是不平整的，通常存在沉积的杂物或者产生的凹凸附着物，在小车机器人行使过程中犹如走在凹凸的路面上，从而导致车体发生晃动或者翻车的情况，导致搭载的仪器不稳定，影响拍摄效果，容易造成检测不清楚的问题；甚至导致车体卡在凹陷处无法移动，从而导致检测中断。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种双臂式可自由转动，适用于管道直径大小不等的管道或腔体内的检测或检修，驱动力足、稳定性强、运行平稳的双臂四驱磁力测厚视检机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双臂四驱磁力测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。

针对上述技术方案，通过设置第一车体和第二车体形成机器人的双臂，第一车体和第二车体之间通过转轴而转动连接，使机器人在不同管径的管道或者腔体内移动时将第一车体和第二车体通过转轴自行活动折叠成一定角度（以转轴为中心轴线，第一车体和第二车体之间倾斜一定的角度），从而使机器人可以适应于相应直径的管道，并稳定移动；前磁力轮和后磁力轮分别经过驱动装置进行驱动，机器人的动力大，当机器人陷入凹陷处时通过驱动不同的磁力轮使车体走出凹陷，从而避免了机器人卡住的问题；同时前、后磁力轮单独驱动便于对每个单独的磁力轮的速度进行单独控制，通过调节第一车体和第二车体的磁力轮的速度不同来实现机器人的转向。镜头用来对管道或腔体内进行记录作为视检的依据。

优选的，所述驱动装置包括电机组件，所述电机组件分别连接有驱动轴和齿轮轴，所述驱动轴上固定设有主锥齿轮，所述主锥齿轮啮合有从锥齿轮，所述从锥齿轮通过传动轴与所述前磁力轮传动连接；所述齿轮轴啮合有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有主传动齿轮，所述主传动齿轮啮合有从传动齿轮，且所述从传动齿轮通过转动轴连接有后磁力轮。电机组带动驱动轴转动，主锥齿轮随驱动轴一起转动，同时驱动从锥齿轮进行转动，从锥齿轮带动前磁力轮转动；齿轮轴同样由电机组件驱动转动，从传动齿轮与齿轮轴上的齿轮啮合转动，主传动齿轮随从传动齿轮一起转动，从传动齿轮与主传动齿轮啮合转动，从传动齿轮带动后磁力轮转动，完成前后磁力轮的转动。

优选的，所述镜头通过插件锁扣卡装在所述第一车体的前端。镜头直接卡装在第一车体上防水效果好，且安装拆卸方便。