[实用新型]一种伺服舵机模组以及机器人

权利要求书

1.一种伺服舵机模组，其特征在于，包括：

固定座(1)；

主动驱动组件(12)，设置为两个，两个所述主动驱动组件(12)相对安装于固定座(1)内；所述主动驱动组件(12)包括：驱动机构(5)以及主动传动组件(6)，所述主动传动组件(6)安装于驱动机构(5)的输出端；

从动驱动组件(13)，设置为至少一个，至少一个所述从动驱动组件(13)与主动驱动组件(12)相垂直，且与两个主动驱动组件(12)相啮合；

第一输出盘(2)，安装于所述从动驱动组件(13)的外侧；

连接框架(3)，一端转动连接于所述从动驱动组件(13)上，另一端转动连接于其中一个所述主动驱动组件(12)的驱动机构(5)上；

第二输出盘(4)，通过所述连接框架(3)安装于所述驱动机构(5)的外侧。

2.根据权利要求1所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述从动驱动组件(13)设置为两个，两个所述从动驱动组件(13)相对设置，且均与两个所述主动驱动组件(12)相啮合。

3.根据权利要求1所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述从动驱动组件(13)包括：从动传动组件(7)以及输出轴(8)，所述输出轴(8)的一端与从动传动组件(7)相连接，另一端通过轴承安装于所述连接框架(3)上，且延伸出所述连接框架(3)的一端与第一输出盘(2)相连接。

4.根据权利要求1所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述连接框架(3)包括：连接座(9)以及凸设于所述连接座(9)上的至少一个连接臂(10)，所述连接座(9)转动连接于驱动机构(5)上，至少一个所述连接臂(10)转动连接于输出轴(8)上。

5.根据权利要求4所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述第二输出盘(4)通过支撑件(11)与连接座(9)相连接，所述支撑件(11)和第二输出盘(4)均与固定座(1)间设有间隙。

6.根据权利要求3所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述主动传动组件(6)和从动传动组件(7)设置为相啮合的齿轮结构。

7.根据权利要求6所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述主动传动组件(6)的齿数与从动传动组件(7)的齿数相同。

8.根据权利要求6所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述主动传动组件(6)的齿数与从动传动组件(7)的齿数不同。

9.根据权利要求1所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述第一输出盘(2)和所述第二输出盘(4)的输出角度分别如下：

∝₁＝1/2(θ₁+θ₂)；

∝₂＝1/2(θ₁-θ₂)；

其中：θ₁为第一主动驱动组件的输出角度；θ₂为第二主动驱动组件的输出角度；∝₁为第一输出盘的输出角度；∝₂为第二输出盘的输出角度。

10.根据权利要求1所述的伺服舵机模组，其特征在于，所述第一输出盘(2)和所述第二输出盘(4)的输出力矩分别如下：

T₁＝t₁+t₂；

T₂＝t₁-t₂；

其中：T₁为第一输出盘的输出力矩，T₂为第二输出盘的输出力矩，t₁为第一主动驱动组件的输出力矩，t₂为第二主动驱动组件的输出力矩。

11.一种机器人,其特征在于，包括：如权利要求1-10任一项所述的伺服舵机模组。