[实用新型]机器人头颈结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人头颈结构，其特征在于，包括：

升降臂结构，所述升降臂结构至少包括依次转动连接的上臂、中间连接臂和下臂；所述下臂下端连接于第一平台上端面；所述升降臂结构还包括有联动连杆，所述联动连杆下端转动连接于所述下臂下部，所述联动连杆的上端转动连接于所述上臂下端的凸出部；所述升降臂结构还包括驱动件，用于驱动所述中间连接臂绕所述中间连接臂与所述下臂的转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述驱动件为第一电动推杆，所述第一电动推杆的上端连接于所述中间连接臂中部。

3.根据权利要求1所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述上臂下部为弯曲结构；该弯曲结构用于所述升降臂结构在完全折叠状态的情况下，所述上臂与所述中间连接臂侧面贴合。

4.根据权利要求1所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述第一平台下端还连接有剪叉升降机构，所述剪叉升降机构包括至少一级X型剪叉结构；最下一级的所述X型剪叉机构下部的一端转动连接于第二平台，最下一级的所述X型剪叉机构下部的另一端与所述第二平台滑动连接；最上一级的所述X型剪叉机构上部的一端转动连接于所述第一平台，最上一级的所述X型剪叉机构上部的另一端与所述第一平台滑动连接；每级所述X型剪叉结构至少包括：一个X型剪叉单元，或，对应布置的两个以上的所述X型剪叉单元；所述X型剪叉单元为中间转动连接的X型升降单元。

5.根据权利要求4所述的机器人头颈结构，其特征在于，在所述X型剪叉结构级数为两级以上的情况下，相邻两个上下级的所述X型剪叉结构之间还包括阻尼杆；所述阻尼杆的两端分别垂直连接于相邻两个上下级的所述X型剪叉结构连接处的转轴中部。

6.根据权利要求4所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述剪叉升降机构还包括有第二电动推杆；所述第二电动推杆用于控制所述剪叉升降机构升降；

其中，所述第二电动推杆顶端连接于最下一级的所述X型剪叉机构的中间转轴；

或，所述第二电动推杆顶端与所述第二平台的滑块相连，且所述第二电动推杆的伸缩方向对应于所述第二平台的滑轨方向。

7.根据权利要求1所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述机器人头颈结构还包括俯仰关节，所述俯仰关节与所述上臂转动连接，由俯仰关节舵机控制转动角度；所述俯仰关节至少包括一个搭载面。

8.根据权利要求7所述的机器人头颈结构，其特征在于，以所述俯仰关节与所述上臂转动轴轴向方向为观察方向，所述俯仰关节包括第一边、第二边、第三边、第四边和圆弧边；其中，所述第一边与所述第二边成直角，所述第二边与所述第三边成直角，所述第三边与所述第四边成钝角，所述圆弧边与所述第一边相连；所述俯仰关节与所述上臂转动连接的转轴位于该圆弧边的对应的圆形处；所述搭载面为所述第二边对应的对应的端面。

9.根据权利要求7所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述搭载面上搭载有旋转关节；所述旋转关节的转轴中心轴垂直所述搭载面，由旋转关节舵机控制转动角度。

10.根据权利要求1所述的机器人头颈结构，其特征在于，所述上臂与所述中间连接臂之间的转轴和所述中间连接臂与所述下臂之间的转轴为阻尼转轴。

11.一种机器人，其特征在于，包括：底盘、如权利要求1-10任意一项所述的机器人头颈结构。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，

所述底盘为六轮仿生底盘；

所述底盘上搭载有自平衡机构；所述自平衡机构上端搭载所述机器人头颈结构；所述自平衡机构用于平衡所述机器人的倾角。