[实用新型]一种用于自动采摘农机的多用途视觉装置

权利要求书

1.一种用于自动采摘农机的多用途视觉装置，其特征在于该装置包括探测器、扫描机构、电控单元和测距单元；多用途视觉装置安装于机械臂的末端，机械臂安装于农机移动平台之上；扫描机构位于最前端，探测器和测距单元位于扫描机构后方，探测器位于测距单元上方，电控单元位于探测器和测距单元后面；扫描机构采用基于旋转棱镜的光束偏转机构，扫描机构由2个旋转棱镜组成，每个棱镜顶角30°，折射率1.5；扫描机构可控制两个棱镜同轴独立旋转，同时扫描机构可以自主运动从而扩大探测器的视场；电控单元由高性能数字处理器、外部通信接口、功率驱动模块组成，电控单元与探测器、扫描机构和测距单元之间采用高速串口互联，电控单元完成信号同步采集、数据处理和光束偏转控制。