[实用新型]柔性打磨装置

权利要求书

1.一种柔性打磨装置，其特征在于包括工件夹具及浮动机构；所述工件夹具用于夹取工件，所述工件夹具依次连接所述浮动机构；所述浮动机构与所述工件夹具同轴设置；所述浮动机构包括相互抵接设置的活塞环及旋转架，所述活塞环设置于第一外壳内使得活塞环与所述第一外壳之间形成一密闭空间，所述密闭空间连通有一进气口；所述旋转架连接所述工件夹具；所述工件打磨过程中偏移角度使得所述旋转架随所述工件的偏移而偏移，从而使所述活塞环偏移角度；所述进气口连接通气装置，所述通气装置通过进气口输入气体使得所述活塞环复位。

2.根据权利要求1所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述旋转架的外表面设置有第二外壳，所述第二外壳与旋转架之间设置有滚动件；所述旋转架偏移时，所述滚动件在所述第二外壳与旋转架之间滚动。

3.根据权利要求2所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述旋转架的外表面沿周向设置有一圈容纳槽；所述容纳槽内用于设置所述滚动件。

4.根据权利要求3所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述滚动件具体为钢珠，所述旋转架偏移时，位于旋转架的同一直径上的钢珠的移动方向相反。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述活塞环与第一外壳之间设置有第一密封圈及第二密封圈；所述第一密封圈及第二密封圈之间的空间即为所述密闭空间。

6.根据权利要求5所述的柔性打磨装置，其特征在于还包括一力矩传感器，所述力矩传感器用于检测所述工件的受力。

7.根据权利要求6所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述力矩传感器通过第一连接板与所述第一外壳固定连接。

8.根据权利要求7所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述力矩传感器远离所述第一外壳的一端通过第二连接板固定连接夹爪安装板，所述夹爪安装板用于将柔性打磨装置固定与机器人上。

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的柔性打磨装置，其特征在于，所述第二外壳通过第三连接板连接一叶片夹臂，所述叶片夹臂固定连接所述工件夹具；所述工件夹具具体为夹爪，所述夹爪固定连接所述工件。