[实用新型]一种柔性机器人端拾器扩缩器装置

权利要求书

1.一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于，包括：

横板；

多个扩缩器主体，多个扩缩器主体均匀分为两组且左右向设置且扩缩器主体通过支架主体固定在横板上；

滑轨以及与滑轨配合的滑动座，所述滑轨固定在所述支架主体上，所述滑动座与扩缩器主体连接并在扩缩器主体作用下沿滑轨长度方向滑动；

吸附机构，固定在所述滑动座上。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述扩缩器主体包括磁耦合无杆气缸以及滑动设置在气缸上的滑块，其中磁耦合无杆气缸的两端均和支架主体固定，所述滑块与所述滑动座固定连接以驱动滑动座沿滑轨滑动。

3.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述支架主体包括第一支架以及第二支架，所述第一支架与所述横板通过紧固件可拆卸连接，所述第二支架与所述第一支架通过紧固件可以拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述第一支架沿左右向依次设置有第一固定块、第二固定块以及第三固定块，所述第二固定块朝向第一固定块延伸有第一凸块，所述第一固定块朝向第二固定块延伸有第二凸块，所述第二凸块压在第一凸块并通过紧固件连接第一凸块与横板；

所述第二固定块朝横板向凹陷有凹槽，该凹槽的底部开有第一穿孔，在所述横板上设置有与第一穿孔连通的第二穿孔，该凹槽朝向第三固定块向为开口结构；

所述第三固定块设置开口结构处，且沿凹槽的上下侧壁滑动，并通过紧固件与第二固定块以及横板连接；

所述第二支架朝向横板向设置有凸杆，该凸杆的侧壁沿左右向设置有第三凸块，在所述凹槽靠近第一固定块的所在侧壁向内凹陷有一限位孔，在所述第三固定块朝向该限位孔的侧壁也向内凹陷有一限位孔，所述第三凸块与限位孔配合以完成第一支架与第二支架的固定。

5.根据权利要求4所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：在该凸杆侧壁上开有连接孔，在第二固定块上也对应开有连接孔，当所述第三凸块插入到限位孔内时，位于凸杆上的连接孔以及第二固定块上的连接孔对应。

6.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述吸附机构包括两端的固定座、第一连杆、第二连杆以及吸盘，所述第一连杆连接两固定座，所述第二连杆固定在第一连杆上，所述吸盘固定在第二连杆上。

7.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述扩缩器主体设置有四个。

8.根据权利要求1所述的柔性机器人端拾器扩缩器装置，其特征在于：所述滑轨朝向所述横板的一端设置有滑轨支架，该滑轨支架上沿其长度方向固定有行位夹。