[实用新型]一种新型的协同驱动运动系统

说明书

本实用新型公开了一种新型的协同驱动运动系统，包括清淤机器人和地面动力模块，所述清淤机器人底端设置有轮子，所述清淤机器人一端连接有吸污管，所述清淤机器人另一端设置有拉环，所述地面动力模块和拉环之间通过拉绳连接，所述拉绳上设置有运动传感器。本实用新型，运动传感器也可以防止拉绳松弛，保持拉绳紧绷状态，防止拉绳缠绕；解决管道污泥比较多机器人难以行走的问题，通过一个通用的协助拉动的地面动力机构，实现易用、可靠、不干涉，提高清淤作业效率。

技术领域

本实用新型涉及管道清理相关技术领域，具体是一种新型的协同驱动运动系统。

背景技术

城市中的各种市政下水管道，由于长期淤积泥土砂石以及各种杂物，大部分管道都会产生淤积，特别是雨水管道，不能达到预期的排水效果，在暴雨等极端天气下，容易产生城市内涝等灾害。清淤机器人能够代替人工进入管道，清理管道内淤泥与杂物，可以提高工作效率，节省人力物力，但是管道淤泥太多的情况下，机器人在管道内行走困难，而且还要拖很长的吸污管，机器人会打滑行走受限。为了让机器人正常行走，需要增加机器人的重量，而机器人太重，下井和工作都不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型的协同驱动运动系统，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型的协同驱动运动系统，包括清淤机器人和地面动力模块，所述清淤机器人底端设置有轮子，所述清淤机器人一端连接有吸污管，所述清淤机器人另一端设置有拉环，所述地面动力模块和拉环之间通过拉绳连接，所述拉绳上设置有运动传感器。

优选的，还包括导向调整支架，所述导向调整支架安装在管道的一端，所述导向调整支架上安装有供拉绳通过的导向滑轮，所述地面动力模块通过拉绳经过导向调整支架和清淤机器人的拉环连接。

优选的，所述导向调整支架的大小和管道的直径和管道的深度相匹配。

优选的，所述地面动力模块设置为电动机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：运动传感器用来判断拉绳的松紧，当管道淤泥较多时，机器人行走困难时，拉绳会拉紧，运动传感器发信号给地面动力模块增加拉力，牵引机器人行走；当机器人能自己行走时，可以通过运动传感器的松紧来控制收放地面动力模块拉动拉绳，实现机器人与拉绳的同步运动；运动传感器也可以防止拉绳松弛，保持拉绳紧绷状态，防止拉绳缠绕；解决管道污泥比较多机器人难以行走的问题，通过一个通用的协助拉动的地面动力机构，实现易用、可靠、不干涉，提高清淤作业效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、清淤机器人；2、轮子；3、拉环；4、运动传感器；5、拉绳；6、导向调整支架；7、地面动力模块；8、吸污管。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。