[实用新型]智能楼梯搬运装置

权利要求书

1.一种智能楼梯搬运装置，其特征在于，包括：

支撑架，所述支撑架包括相对的第一支撑端和第二支撑端，所述第二支撑端设有承载表面，所述承载表面具有水平承载状态；

脚轮机构，所述脚轮机构包括驱动组件和转动脚轮，所述转动脚轮可转动地安装于所述第一支撑端，所述驱动组件驱动所述转动脚轮转动；

倾斜状态感测组件，所述倾斜状态感测组件安装于所述支撑架，用于感测所述支撑架的倾斜状态，以获取所述承载表面的倾斜状态参数，所述倾斜状态参数包括倾斜角度和倾斜方向；及

控制机构，所述控制机构根据所述倾斜状态参数控制所述驱动组件驱动所述转动脚轮相对所述支撑架的旋转速度，以使所述承载表面保持水平承载状态。

2.根据权利要求1所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述倾斜状态感测组件包括槽型传感器和偏摆组件，所述槽型传感器固设于所述支撑架并与所述控制机构信号连接，所述偏摆组件可转动地设置于所述支撑架，所述槽型传感器感测所述偏摆组件的转动以获取所述倾斜状态参数。

3.根据权利要求2所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述槽型传感器具有第一检测槽和第二检测槽，所述偏摆组件包括偏摆主体、零位挡片和多个非零位挡片，所述零位挡片和多个所述非零位挡片的其中一个对齐，且对齐连线方向平行于所述偏摆主体的轴线方向，所述零位挡片在随所述偏摆主体偏摆时适于穿过所述第一检测槽，多个所述非零位挡片在随所述偏摆主体偏摆时适于穿过所述第二检测槽。

4.根据权利要求3所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述偏摆主体包括转轮和配重块，所述配重块连接于所述转轮，所述转轮可转动地设置于所述支撑架，所述零位挡片和多个所述非零位挡片连接于所述转轮，所述偏摆组件的重心位于所述配重块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述转动脚轮包括转动本体和多个自所述转动本体向不同方向延伸的支撑脚，所述转动本体包括轮毂和多个连杆，所述轮毂安装于所述第一支撑端并与所述驱动组件传动连接，每个所述连杆连接于所述轮毂和一个所述支撑脚之间。

6.根据权利要求5所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述转动本体还包括多个伸缩杆，每个所述伸缩杆连接于相邻的两个所述连杆远离所述轮毂的一端。

7.根据权利要求5所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述支撑脚包括支撑杆、支撑脚转动电机及支撑滚轮，所述支撑杆连接于所述转动本体，所述支撑滚轮连接于所述支撑杆背离所述转动本体的一侧，所述支撑脚转动电机设置于所述支撑杆并与所述支撑滚轮传动连接。

8.根据权利要求1-4任一项所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述智能楼梯搬运装置还包括支撑对中机构，所述支撑对中机构安装于所述第二支撑端，所述支撑对中机构包括支撑座、支撑夹持组件和对中调整组件，所述支撑座包括所述承载表面，所述支撑夹持组件可移动地设置于所述支撑座并凸出于所述承载表面，所述对中调整组件设置于所述支撑座并连接于所述支撑夹持组件，用于驱动所述支撑夹持组件移动。

9.根据权利要求8所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述支撑夹持组件包括第一夹片组和第二夹片组，所述对中调整组件包括驱动电机和椭圆调整块，所述驱动电机与所述控制机构信号连接，所述第一夹片组抵接于所述椭圆调整块的长轴方向的两端，且所述第一夹片组沿所述长轴方向可滑动地设置于所述支撑座，所述第二夹片组抵接于所述椭圆调整块的短轴方向的两端，且所述第二夹片组沿所述短轴方向可滑动地设置于所述支撑座。

10.根据权利要求9所述的智能楼梯搬运装置，其特征在于，所述支撑座包括第一支撑板、第二支撑板和多个支撑柱，所述第一支撑板安装于所述第二支撑端，所述第二支撑板与所述第一支撑板相对，多个所述支撑柱连接于所述第一支撑板和所述第二支撑板之间，所述承载表面设置于所述第二支撑板远离所述第一支撑板的一侧，所述椭圆调整块位于所述第一支撑板和所述第二支撑板之间，所述支撑夹持组件可移动地安装于所述第一支撑板并凸出于所述第二支撑板。