[实用新型]动平台驱动用伸缩单元、远心操控机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人动平台驱动用伸缩单元、远心操控机构及手术机器人，手术机器人动平台驱动用伸缩单元包括：驱动件；第二丝杆，连接于所述驱动件输出轴并能够随所述输出轴转动而转动；以及推杆组件，连接于所述第二丝杆并能够在所述第二丝杆的转动下沿所述第二丝杆的轴向移动，所述推杆组件开设有行程腔，所述第二丝杆伸入所述行程腔，所述行程腔提供所述推杆组件相对于所述第二丝杆移动的行程，在减小推杆组件伸缩滑移所需空间的同时，还具有较长的行程距离，解决了传统技术中伸缩单元安装及运行时所需空间大的问题。

相关申请

本申请要求2020年1月23日申请的，申请号为202010076420.3，发明名称为“手术机械臂及手术机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人动平台驱动用伸缩单元、远心操控机构及手术机器人。

背景技术

微创手术是指在病人身体上开一个微小创口进行的手术，手术机器人中的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，手术机器人中的远心操控机构带动执行机构以病人创口为远心不动点伸缩摆动，辅助医生完成微创手术操作。微创手术以其创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，得到了越来越多患者的青睐。

目前的手术机器人通常包括术前摆位机构和执行机构，术前摆位机构用于带动执行机构进行手术操作，执行机构用于执行手术操作；其中，术前摆位机构的机械臂采用串联机构，串联机构的特点使机械臂结构纤长，多根机械臂在手术中难免存在移动路径冲突等问题，出现多根机械臂干涉碰撞的问题，影响手术的正常进行。为此，我们提出了一种远心操控机构，设置在术前摆位机构与执行机构之间，用来替代部分术前摆位机构的作用，带动执行机构进行手术操作。远心操控机构包括动平台、静平台以及手术机器人伸缩单元，手术机器人伸缩单元用来调节动平台与静平台之间的相对位置关系。

传统的伸缩单元由于安装及运行时所需空间较大等问题，无法应用于手术机器人中。因此，本实用新型提供了一种改进的手术机器人伸缩单元、远心操控机构及手术机器人。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种手术机器人动平台驱动用伸缩单元、远心操控机构及手术机器人。

本实用新型提供一种手术机器人动平台驱动用伸缩单元，包括：驱动件；第二丝杆，连接于所述驱动件输出轴并能够随所述输出轴转动而转动；以及推杆组件，连接于所述第二丝杆并能够在所述第二丝杆的转动下沿所述第二丝杆的轴向移动，所述推杆组件开设有行程腔，所述第二丝杆伸入所述行程腔，所述行程腔提供所述推杆组件相对于所述第二丝杆移动的行程。

本实用新型提供的手术机器人伸缩单元在推杆组件内开设行程腔，并通过行程腔提供推杆组件相对于第二丝杆移动的行程。手术机器人伸缩单元在安装时仅需将推杆组件伸入行程腔与第二丝杆连接即可，安装所需的操作空间较小；并且推杆组件内开设行程腔，推杆组件能够在行程腔内沿第二丝杆的轴向进行伸缩滑移，在减小推杆组件伸缩滑移所需空间的同时，还具有较长的行程距离，解决了传统技术中伸缩单元安装及运行时所需空间大的问题。

在一种可行的方案中，所述推杆组件包括第二丝杆螺母及推杆，所述推杆固定连接于所述第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母与所述第二丝杆螺纹配合，传动精度高、安装简便，并且生产成本低。

在一种可行的方案中，所述第二丝杆螺母包括相互连接的第二移动部及第二安装部，所述第二移动部与所述第二丝杆螺纹配合，所述推杆套设并固定连接于所述第二安装部。如此设置，推杆与第二丝杆螺母之间的连接稳定性高，传动时稳定性高。

在一种可行的方案中，所述第二安装部的外径小于所述第二移动部的外径，能够节约推杆与第二丝杆螺母之间的安装时间，进一步增加二者的连接稳定性。

在一种可行的方案中，所述推杆的外径与所述第二移动部的外径相当，使得第二限位件能够在推杆连接到第二移动部时即可固定，快捷简便。