[实用新型]手术机器人伸缩臂、术前摆位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人伸缩臂，其特征在于，包括：

驱动器；

第一丝杆，连接于所述驱动器输出轴并能够随所述输出轴转动而转动；

第一丝杆螺母，螺纹连接于所述第一丝杆，并能够在所述第一丝杆的转动下沿所述第一丝杆的轴向移动；

第一套筒，套设所述第一丝杆且固设于所述驱动器；

第二套筒，部分容置于所述第一套筒内，且所述第二套筒固定连接于所述第一丝杆螺母，并能够在所述第一丝杆螺母的带动下相对于所述第一套筒移动；

引导组件，位于所述第一套筒与所述第二套筒之间，并能够引导所述第二套筒沿所述第一套筒的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述引导组件为两个，两个所述引导组件以所述第一套筒的轴线对称分布。

3.根据权利要求1所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述引导组件包括滑轨以及能够沿所述滑轨滑动的滑块，所述滑轨和滑块中的其中一者固设于所述第一套筒的内壁，另一者固设于所述第二套筒的外壁。

4.根据权利要求3所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述滑块上开设有滑动槽，所述滑动槽与所述滑轨滑动配合。

5.根据权利要求4所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述滑轨沿长度方向的两侧向内凹陷并形成滑动轨道，所述滑动槽两侧的内壁向外延伸并形成滑动凸块，所述滑动凸块与所述滑动轨道相配合并能够沿所述滑动轨道滑动。

6.根据权利要求3所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述第一套筒的内壁开设有滑轨安装槽，所述滑轨固定嵌设于所述滑轨安装槽内。

7.根据权利要求6所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述滑轨安装槽的槽面为平面，所述滑轨与滑轨安装槽之间为平面接触。

8.根据权利要求6所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述第一套筒上开设有多个第一安装孔，所述滑轨上开设有多个与所述第一安装孔对应的第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔供螺纹紧固件穿设，并固定所述第一套筒与所述滑轨。

9.根据权利要求8所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，多个所述第一安装孔沿所述第一套筒的轴向均匀分布。

10.根据权利要求3所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述第二套筒的外壁开设有滑块安装槽，所述滑块固定嵌设于所述滑块安装槽内。

11.根据权利要求10所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述滑块槽的槽面为平面，所述滑块与滑块安装槽之间为平面接触。

12.根据权利要求1所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述手术机器人伸缩臂还包括端板，所述端板固设于所述第一套筒相对远离所述驱动器的一端，所述端板上开设有供所述第二套筒伸入的通孔，所述第二套筒能够相对于所述端板滑动。

13.根据权利要求1所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述第二套筒内设置有安装板，所述安装板与所述第一丝杆螺母固定连接。

14.根据权利要求13所述的手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述第一丝杆螺母包括相互连接的移动部及连接部，所述移动部与所述第一丝杆螺纹连接，所述连接部固定连接于所述安装板；所述连接部的径向尺寸大于所述移动部的径向尺寸，所述安装板上开设有用于固定所述第一丝杆螺母的第二固定孔，所述第二固定孔的径向尺寸大于所述移动部且小于所述连接部的径向尺寸。

15.一种术前摆位机构，其特征在于，包括如权利要求1-14任意一项所述的手术机器人伸缩臂。

16.一种手术机器人，其特征在于，包括：

如权利要求15所述的术前摆位机构；

远心操控机构，包括静平台、动平台与设置在所述静平台与所述动平台之间的多个伸缩组件，所述静平台相对远离所述动平台的一侧连接于所述术前摆位机构，多个所述伸缩组件的两端分别转动连接于所述静平台及所述动平台，多个所述伸缩组件之间的配合伸缩能够控制所述动平台相对所述静平台运动；

执行机构，连接于所述动平台相对远离所述静平台的一侧，并能够在所述动平台的带动下进行伸缩及摆动；

所述执行机构具有预设的远心不动点，所述执行机构的摆动中心为所述远心不动点，且所述执行机构的伸缩路径穿过所述远心不动点。