[实用新型]一种封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构

权利要求书

1.一种封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，包括：

底盘：顶端开口；

驱动机构：包括双轴电机，所述双轴电机通过电机支架固定在所述底盘上，所述双轴电机的两个输出轴分别通过轴套连接有正转离合器和反转离合器；

正反转传动机构：固定在所述底盘上，所述正反转传动机构包括正转传动机构和反转传动机构，所述正转传动机构与所述正转离合器啮合，所述反转传动机构与所述反转离合器啮合；

盖板结构：设置在所述底盘开口的顶端，所述盖板结构分别与所述正转传动机构和所述反转传动机构啮合。

2.根据权利要求1所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述正转离合器通过正转离合器支架固定在所述底盘上，所述正转离合器上连接有正转离合器齿轮。

3.根据权利要求1所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述反转离合器通过反转离合器支架固定在所述底盘上，所述反转离合器上连接有反转离合器齿轮。

4.根据权利要求2所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述正转传动机构，包括与所述正转离合器齿轮啮合垂直设置且相互啮合的正转输入齿轮，所述正转输入齿轮的上方通过正转支撑轴连接有正转输出齿轮。

5.根据权利要求4所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述正转离合器齿轮和所述正转输入齿轮均为锥齿轮，所述正转输出齿轮为直齿轮。

6.根据权利要求4或5所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述正转输入齿轮和所述正转输出齿轮分别通过平键固定在所述正转支撑轴上，所述正转支撑轴通过轴承与所述底盘连接。

7.根据权利要求3或4所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述反转传动机构，包括与所述反转离合器齿轮啮合垂直设置且相互啮合的反转输入齿轮，所述反转输入齿轮的上方通过反转支撑轴连接有反转输出齿轮。

8.根据权利要求7所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述反转离合器齿轮和所述反转输入齿轮均为锥齿轮，所述反转输出齿轮为直齿轮。

9.根据权利要求8所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述反转输入齿轮和所述反转输出齿轮分别通过平键固定在所述反转支撑轴上，所述反转支撑轴通过轴承与所述底盘连接。

10.根据权利要求7所述的封闭式齿轮传动的机器人腰部旋转机构，其特征在于，所述盖板结构包括盖板和与所述盖板过盈配合的内齿圈，所述内齿圈分别与所述正转输出齿轮和所述反转输出齿轮啮合，所述盖板的中间位置通过推力球轴承与盖板支架连接，所述盖板支架固定在所述电机支架上。