[实用新型]一种爬杆气动软体机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬杆气动软体机器人，该爬杆气动软体机器人包括软质的机身以及转动连接于机身上的硬质的机爪，机身的一侧开设有若干槽口，机身的内部设有第一空腔，往第一空腔内通入气体膨胀，槽口变形张开，机身沿与槽口相对的底边产生弯曲变形。本实用新型公开的爬杆气动软体机器人通过将机身设置成软质的，并在机身内开设用于第一空腔和在机身外开设槽口，使机身在充入气体后能产生形变，充气量的变化可以频繁的变化弯曲程度，从而可适用不同直径的爬杆，有效地扩大了机器人所适用的工况；而且机身为软质的结构，软质的材料比硬质的材料更加轻盈，同等质量下能够携带更多物品，节省了驱动自身所用能量，提高了运输效率。

技术领域

本实用新型涉及高空作业爬杆设备技术领域，尤其涉及一种爬杆气动软体机器人。

背景技术

随着现代城市的发展，高空建筑数量日益增加，高空作业是城市建设的痛点之一，具体体现为：高空建筑多存在细索、管道、桁架结构，且高空环境复杂多变，传统刚性机器人多遵守固定程序运作体积庞大沉重，不适用于间隙狭小环境多变的高空建筑。故目前高空作业以人工作业为主，在难以攀爬、环境复杂的高空下进行作业，带来了极高的人力成本和工作风险。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型实施例期望提供一种利用软体气动结构和硬质的机爪相配合，来实现在变直径杆上的双向攀爬功能的爬杆气动软体机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种爬杆气动软体机器人，包括软质的机身以及转动连接于所述机身上的硬质的机爪，所述机身的一侧开设有若干槽口，所述机身的内部设有第一空腔，往所述第一空腔内通入气体膨胀，所述槽口变形张开，所述机身沿与所述槽口相对的底边产生弯曲变形。

优选的，所述机身包括机身部和输气部，所述机爪连接于所述输气部，所述槽口开设于所述机身部，所述输气部连接于所述机身部的两端且与所述第一空腔连通用于给所述第一空腔内输送气体，所述机身部在气体的作用下产生弯曲变形。

优选的，所述机身部包括基底层和多个连接的形变驱动元，所述槽口设于相邻两个所述形变驱动元之间，每一个所述形变驱动元内部开设气腔，各个所述气腔相互连通形成所述第一空腔。

优选的，所述形变驱动元为硅橡胶形变驱动元。

优选的，多个所述形变驱动元呈直线形阵列式设置。

优选的，所述机爪包括机爪腕和与所述机爪腕连接的自锁件，所述机爪腕的内部设有第二空腔，所述第二空腔与输气管道连接，所述输气管道给所述第二空腔充气，所述机爪腕在气体的作用下可产生弯曲变形。

优选的，所述机爪腕包括腕体、固定连接于所述腕体一端的连接架和固定连接于所述腕体另一端的连接件，所述连接架与所述输气部铰接，所述连接件与所述自锁件可拆卸连接。

优选的，所述自锁件呈弯曲半圆形，所述自锁件两端的内侧附设有防滑片。

优选的，所述腕体为聚酯纤维腕体。

优选的，所述连接件上开设有插槽，所述自锁件的一端设置有凸台，所述凸台插接于所述插槽内形成可拆卸连接。

本实用新型实施例提供的爬杆气动软体机器人通过将机身设置成软质的，并在机身内开设用于第一空腔和在机身外开设槽口，使所述机身在充入气体后能产生形变，充气量的变化可以频繁的变化弯曲程度，从而可适用不同直径的爬杆，有效地扩大了机器人所适用的工况；而且所述机身为软质的结构，软质的材料比硬质的材料更加轻盈，同等质量下能够携带更多物品，节省了驱动自身所用能量，提高了运输效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的爬杆气动软体机器人的结构示意图；

图2为图1所示的爬杆气动软体机器人剖视图；