[实用新型]一种密封结构和机器人

说明书

本实用新型提供一种密封结构和机器人，包括：关节结构，内置有容纳腔，所述容纳腔一端设置有开口，另一端设置有连通所述容纳腔的容纳孔，所述容纳腔内设置有传动结构；减速机，设置在所述关节结构上所述容纳腔的开口的一侧，并与所述关节结构固定，适于覆盖所述容纳腔的开口，所述减速机中部设置有中心孔，所述中心孔与所述容纳孔同轴设置；中心管，伸置于所述容纳孔中，并与所述中心孔相邻设置；密封装置，设置在所述容纳腔周侧，包括设置在所述减速机与所述关节结构间的第一密封结构，和设置在中心管与所述容纳孔间的第二密封结构，以及设置在所述中心孔与所述容纳孔间的第三密封结构。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构设计技术领域，具体涉及一种密封结构和机器人。

背景技术

随着现代工业的不断发展，工业机器人越来越多的参与到日常的生产当中，有效的增进了加工的效率和精度，在工业机器人的结构设计中，内部传动系统的结构密封问题是非常关键重要并且是不可缺少的一环，传动部分需要通过油液或油脂的润滑来减小摩擦，增加缓冲，保证传动的顺畅，而密封装置的设置可以有效避免油液漏出的情况，保证机器人在高要求环境如食品、医疗等场所的安全性。

现有技术中，机器人在关节位置上设置有齿轮结构，并通过涂密封胶的形式实现对内部润滑脂的密封，但这样的密封结构存在涂抹操作上的误差，若出现涂抹不均匀会导致传动结构关键尺寸出现偏差，影响机器人运动精度。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中机器人在关节位置涂密封胶固定的方式降低机器人运动精度的问题，从而提供一种密封结构和机器人。

本实用新型提供一种密封结构，包括：关节结构，内置有容纳腔，所述容纳腔一端设置有开口，另一端设置有连通所述容纳腔的容纳孔，所述容纳腔内设置有传动结构；

减速机，设置在所述关节结构上所述容纳腔的开口的一侧，并与所述关节结构固定，适于覆盖所述容纳腔的开口，所述减速机中部设置有中心孔，所述中心孔与所述容纳孔同轴设置；

中心管，伸置于所述容纳孔中，并与所述中心孔相邻设置；

密封装置，设置在所述容纳腔周侧，包括设置在所述减速机与所述关节结构间的第一密封结构，和设置在中心管与所述容纳孔间的第二密封结构，以及设置在所述中心孔与所述容纳孔间的第三密封结构。

关节结构包括：连接部，呈筒状设置，内置有所述容纳腔和所述容纳孔，所述连接部朝向所述减速机的一侧设置有环形外沿，所述环形外沿与所述减速机固定连接；

两个盘状结构，与所述连接部垂直，并相对设置在所述连接部背向所述减速机的一侧。

环形外沿上设置有第一环形槽，所述第一环形槽适于容纳所述第一密封结构。

中心管包括：基板，设置在所述连接部背向所述减速机的一侧，并与所述连接部固定，适于限位在所述容纳孔外侧；

延伸管，穿过所述容纳孔，所述减速机上设置有朝向所述容纳腔突出设置的凸台，所述凸台中部设置有所述中心孔，所述延伸管与所述中心孔相邻设置。

延伸管上设置有第二环形槽，所述第一环形槽的开口朝向所述容纳孔的内壁设置，所述第二密封结构设置在所述第二环形槽内，并与所述容纳孔的内壁抵接。

密封结构还包括传动连接件，所述传动连接件设置在所述容纳腔内，并分别与所述传动结构和所述凸台抵接。

第三密封结构设置在所述传动结构朝向所述延伸管的一侧，分别与所述延伸管、所述传动结构和所述凸台抵接，适于密封所述延伸管与所述中心孔间的间隙。

第一密封结构和第二密封结构为环形密封圈，所述第三密封结构为TC骨架油封。

传动结构为锥齿轮。