[实用新型]悬吊盘摆位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种悬吊盘摆位机构，其特征在于，包括：至少两个悬吊盘，每个所述悬吊盘分别具有一第一转轴，所述悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，至少两个所述悬吊盘的第一转轴沿相同的方向延伸；至少两个所述悬吊盘被配置为，沿垂直于所述第一转轴的方向移动；每个所述悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，至少两个所述悬吊盘被配置为沿相反的方向移动。

3.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少两个限位组件和至少两个滑移组件；所述限位组件沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，所述滑移组件沿所述限位组件的延伸方向可移动地与所述限位组件连接，且被所述限位组件限制沿所述限位组件的延伸方向之外的自由度；

每个所述滑移组件与至少一个所述悬吊盘连接。

4.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述限位组件包括滑轨或滚轮组，所述滑移组件包括滑块，所述滑块沿所述滑轨或所述滚轮组可移动地设置。

5.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述限位组件的延伸方向为直线形或曲线形。

6.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括悬吊梁，所述悬吊梁沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，至少两个所述限位组件关于所述悬吊梁的末端部的延伸方向对称布置。

7.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括第一传动单元、第二转轴以及第三转轴，所述第一传动单元分别与所述第二转轴和所述第三转轴连接，用于同步所述第二转轴和所述第三转轴的转动；所述第一传动单元于所述第二转轴和所述第三转轴之间包括两个相对的传动段，每个所述传动段与至少一个所述悬吊盘连接。

8.根据权利要求7所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括至少一个制动件，所述制动件用于锁定所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴中的任意一个。

9.根据权利要求7所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一传动单元包括传动带或传动丝，所述传动带或传动丝分别闭合地围绕所述第二转轴以及所述第三转轴。

10.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，每个所述悬吊盘分别具有离合件，任一个所述悬吊盘通过对应的离合件与其它的所述悬吊盘同步运动或独立运动。

11.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括悬吊梁，所述悬吊梁沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，至少两个所述悬吊盘分别可移动地设置于所述悬吊梁上，且至少两个所述悬吊盘的移动方向与所述悬吊梁的延伸方向相平行或相垂直；所述悬吊梁的延伸方向用于与手术机器人的悬吊臂的延伸方向相同或相垂直。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1～11中任一项所述的悬吊盘摆位机构、多个机械臂以及悬吊臂；

所述悬吊盘摆位机构与所述悬吊臂连接，所述悬吊盘摆位机构的每个悬吊盘至少与一个所述机械臂连接，且每个所述机械臂均可转动地与对应的悬吊盘连接。