[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第三对缆绳的近端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述从解耦件包括用于与所述主解耦件相抵接的滑架，所述从解耦件还包括设置在所述滑架两端分别供所述第一对缆绳和第二对缆绳导向的第一导向部和第二导向部，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并推动所述滑架运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述滑架上形成有用于容纳所述主解耦件的第一开口，所述主解耦件用于在所述第一开口内与所述滑架相抵接并驱动所述滑架沿直线运动。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第一方向旋转而增加所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和减少所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，并且所述滑架在所述主解耦件的推动下运动从而减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并增加所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转而减少所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和增加所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，并且所述滑架在所述主解耦件的推动下运动从而增加所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元与所述主解耦件沿所述第一方向或所述第二方向旋转使得所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度的变化量等于所述主解耦件在所述驱动装置内的移动距离的四倍。

6.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述滑架具有第一凸体和第二凸体，所述主解耦件包括在轴向上下相互错开设置的第一凸轮和第二凸轮，所述主解耦件旋转使所述第一凸轮抵触所述第一凸体并且所述第二凸轮抵触所述第二凸体从而推动所述滑架运动。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一凸轮和/或所述第二凸轮在垂直于所述主解耦件的旋转轴的平面上的投影的外轮廓具有渐开线，所述主解耦件旋转时所述渐开线到所述主解耦件的旋转轴的距离的变化量与所述主解耦件绕所述旋转轴转过的角度之间具有线性的变化关系。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述外轮廓还包括位于所述渐开线两端的第一圆弧和第二圆弧，所述渐开线到所述主解耦件的旋转轴的距离从所述渐开线与所述第一圆弧连接的一端到所述渐开线与所述第二圆弧连接的一端逐渐增加。

9.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一对缆绳经过所述第一导向轮导向后再经过所述第一导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳经过所述第二导向轮后导向后然后再经过所述第二导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述滑架的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向轮和第一导向部之间的部分平行，所述滑架的运动方向与所述第二对缆绳在所述第二导向轮和所述第二导向部之间的部分平行。

10.如权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第三导向轮，所述第一对缆绳在所述第一导向部和所述末端执行器之间的部分经过所述第三导向轮的导向后延伸至所述末端执行器。