[实用新型]一种砌墙设备

说明书

本实用新型公开了一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人控制夹持器夹持砖块和码放砖块，在码放砖块时所述激光元件发射的光束照射在激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像。与现有技术相比，本实用新型使用激光和摄像装置对砖块放置位置进行定位和实时校准，在砌筑时可以将砖块精准的放置到待砌墙面，且结构简单，成本较低。

技术领域

本实用新型涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种砌墙设备。

背景技术

目前在建筑领域，国内外砌墙依旧采用传统的人工作业方式。搬砖和砌砖作为砌墙过程中的主要工作内容，给工人带来了极大的工作强度和风险。同时，低效的砌墙过程也成为建筑行业按时完成项目的瓶颈之一。砌墙的关键步骤在于如何准确的抓砖和如何准确的放砖。抓砖问题可以借鉴物流分拣的技术得以解决，但是放砖问题因为墙体尺寸、作业工序等问题没有通用有效的办法。

针对放砖问题，目前现有的砌墙设备不仅构造复杂，还不能实现精准的定位，同时放砖的过程中也无法进行实时校准，砖块放置后与待砌墙面的偏差较大，严重时还会发生砖块掉落风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种砌墙设备，解决现有技术中解决放砖问题时，铺设地轨构造复杂，同时放置的过程中无法进行实时校准，使用3D相机引导又会造成成本过高的技术问题。

一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人控制夹持器夹持砖块和码放砖块，在码放砖块时所述激光元件发射的光束照射在激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像，并对拍摄的图像进行处理以判断光束是否照射在激光挡板的所述预设点上，进而判断夹持器夹持的砖块是否位于待砌墙体所在的平面内。

在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括支撑架体，所述激光排组有多个，多个所述激光排组在竖直方向等距离的设置在支撑架体上。

在一个优选实施方式中，相邻两个激光排组之间的间隔等于砖块的高度与灰缝的厚度之和。

在一个优选实施方式中，所述激光器件为激光测距传感器。

在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括与工业机器人的机械臂固定的第二摄像装置，所述第二摄像装置用于在机械臂移动至待砌筑区域内时拍摄所述夹持器夹持的砖块与下一层及/或前一砖块的图像。

在一个优选实施方式中，每个激光排组包括的激光元件至少为三个，且三个激光元件不在同一水平线上或不在同一竖直线上。

在一个优选实施方式中，所述预设点的数量与每个激光排组所包括的激光元件的数量相等且与其排列方式一致。

在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括第二连杆，所述第二连杆一端设置于工业机器人的驱动端，另一端与所述第二摄像装置连接。

在一个优选实施方式中，所述激光挡板设有预设点的一面为平整面。

在一个优选实施方式中，所述激光挡板与所述夹持器垂直。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的砌墙设备使用激光和摄像装置对砖块放置位置进行定位和实时校准，在砌筑时可以将砖块精准的放置到待砌墙面，且结构简单，成本较低。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种砌墙设备的结构示意图。